[發明專利]一種噴涂機器人及其正壓防爆方法

有效

• 申請號: 202110581935.3
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113198650B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 黃毅;王刻強;李景南;蔡國慶;周文;蕭漢標;王星
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00;B25J19/06
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 龍婷;王宇潔

一種噴涂機器人，包括依次連接并相對轉動的底座以及密封關節；底座和密封關節內設有連通且密封的中空結構；還包括外接于底座的氣流控制單元；底座上設有與中空結構連通的進氣口與出氣口；氣流控制單元包括進氣組件和排氣組件；進氣組件包括用于與氣源連接的進氣管、引流氣管以及連接在進氣管與引流氣管之間的進氣電磁閥；引流氣管穿過進氣口且其出口位于密封關節末端的中空結構內；排氣組件包括與出氣口連通的排氣氣管和設置在排氣氣管上的排氣電磁閥。此外本發明還提供了使用該噴涂機器人的正壓防爆方法。與現有技術相比較，本發明的噴涂機器人及其正壓防爆方法安全性高、成本低。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種噴涂機器人及其正壓防爆方法。

背景技術

對于汽車、航空航天設備、手機、電腦等各行各業的產品，為提高產品的使用壽命和美觀度，會對所使用的零部件進行噴漆加工。然而由于噴漆過程中會對油漆進行霧化以確保噴涂均勻，因此噴漆的噴涂車間中存在大量的油漆噴霧，工作環境惡劣。如果與火花電弧接觸又或是達到一定的溫度，甚至會引起爆炸。為保證操作人員的安全，并提高工作效率，噴涂機器人被廣泛應用。

請參閱圖1，授權公告號為CN213081482的專利中公開了一種高精度工業噴涂機器人，包括基座組件1、腰部關節組件2、大臂關節組件3、小臂關節組件4和三自由度中空手腕5。其中，所述基座組件1、所述腰部關節組件2、所述大臂關節組件3和所述小臂關節組件4均為中空結構并形成機器人的密封腔(圖未示)。用于提供電源和控制信號的內部走線管(圖未示)設置在所述密封腔內。盡管通過將內部走線管設置在密封腔的方式在一定程度上隔開了電源線的火花電弧與外部環境接觸。然而要實現與外部環境完全隔絕則需要噴涂機器人具有極高的氣密性，從而加大噴涂機器人零部件的加工難度。而且使用一段時間后，由于密封件老化等原因，也會造成氣密性下降，導致安全性下降。

發明內容

基于此，本發明的目的在于，提供一種利用正壓防爆的噴涂機器人，以提高安全性和減低防爆成本。

本發明采取的技術方案如下：

一種噴涂機器人，包括依次連接并相對轉動的底座以及密封關節；所述底座和所述密封關節內設有連通且密封的中空結構；還包括外接于所述底座的氣流控制單元；所述底座上設有與所述中空結構連通的進氣口與出氣口；所述氣流控制單元包括進氣組件和排氣組件；所述進氣組件包括用于與氣源連接的進氣管、引流氣管以及連接在所述進氣管與所述引流氣管之間的進氣電磁閥；所述引流氣管穿過所述進氣口且其出口位于所述密封關節末端的中空結構內；所述排氣組件包括與所述出氣口連通的排氣氣管和設置在所述排氣氣管上的排氣電磁閥。

與現有技術相比較，本發明的噴涂機器人通過氣流控制單元將防爆氣體引流至中空結構最內部，原來在中空結構內部的氣體能徹底被防爆氣體正壓排出。而且由于防爆氣體的正壓作用，即便密封件存在間隙，在工作過程中外部氣體也難以進入中空結構內部，從而降低密封件的加工難度，提高安全性。此外進氣口與出氣口集中設置在底座上，可減低安裝與維修的難度。并且氣流控制單元為獨立組件，操作人員能根據實際需要靈活選擇是否使用正壓防爆，實用性強。

進一步，所述進氣組件還包括進氣調壓閥；所述進氣調壓閥位于所述進氣電磁閥與所述進氣管之間。調節進氣調壓閥的大小可選擇進行吹掃操作或是穩壓操作，進一步提高安全性。

進一步，所述進氣組件還包括吹掃氣管和吹掃調節閥；所述吹掃氣管一端與所述進氣管并聯，另一端并聯至所述進氣電磁閥；所述吹掃調節閥位于所述吹掃氣管上。操作人員預先調節進氣調壓閥和吹掃調節閥并根據操作內容選擇開啟進氣調壓閥或吹掃調節閥，從而減少在吹掃與穩壓操作切換過程中重新設定通入中空結構中氣壓大小的操作，提高操作的便捷性。

進一步，所述排氣組件還包括氣壓檢測器；所述氣壓檢測器位于所述排氣氣管上并靠近所述出氣口，以檢測中空結構的氣壓是否達到正壓防爆的要求。在保證防止外部氣體進入的同時防止中空結構內部壓強過大。