[發明專利]一種噴涂機器人及其正壓防爆方法

有效

• 申請號: 202110581935.3
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113198650B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 黃毅;王刻強;李景南;蔡國慶;周文;蕭漢標;王星
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00;B25J19/06
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 龍婷;王宇潔

1.一種噴涂機器人，包括依次連接并相對轉動的底座以及密封關節；所述底座和所述密封關節內設有連通且密封的中空結構；其特征在于：還包括外接于所述底座的氣流控制單元；所述底座上設有與所述中空結構連通的進氣口與出氣口；所述氣流控制單元包括進氣組件和排氣組件；所述進氣組件包括用于與氣源連接的進氣管、引流氣管、連接在所述進氣管與所述引流氣管之間的進氣電磁閥、進氣調壓閥、吹掃氣管和吹掃調節閥；所述引流氣管穿過所述進氣口且其出口位于所述密封關節末端的中空結構內；所述進氣調壓閥位于所述進氣電磁閥與所述進氣管之間；所述吹掃氣管一端與所述進氣管并聯，另一端并聯至所述進氣電磁閥；所述吹掃調節閥位于所述吹掃氣管上；所述吹掃調節閥的壓力值大于所述進氣調壓閥的壓力值；所述排氣組件包括與所述出氣口連通的排氣氣管、排氣電磁閥、氣壓檢測器、排氣調壓閥和氣閥，所述氣壓檢測器、所述排氣電磁閥和所述排氣調壓閥依次串聯在所述排氣氣管，所述氣壓檢測器位于靠近所述出氣口一側以檢測所述出氣口的壓強；所述氣閥為彈性件，包括主體、閥片和十字狹縫，所述主體插設在所述出氣口并與之過盈配合，所述閥片蓋合到所述主體上并未與所述底座外側；所述十字狹縫開設在所述閥片上，所述排氣氣管插設在所述十字狹縫之間，使得所述閥片向所述底座外側翻折并與所述排氣氣管外壁貼合；

進行吹掃時，關閉所述進氣調壓閥，打開所述吹掃調節閥、所述進氣電磁閥、所述排氣電磁閥以及所述排氣調壓閥；

進行保壓防爆時，關閉所述吹掃調節閥和所述排氣電磁閥，調節所述排氣調壓閥，打開所述進氣調壓閥，并由所述出氣口檢測到的壓強控制所述排氣電磁閥的開關和進氣量。

2.根據權利要求1所述的噴涂機器人，其特征在于：所述氣流控制單元還包括控制器；所述控制器分別與所述進氣電磁閥、所述排氣電磁閥、所述進氣調壓閥、所述吹掃調節閥以及所述氣壓檢測器電連接。

3.根據權利要求2所述的噴涂機器人，其特征在于：所述排氣調壓閥與所述控制器電連接。

4.根據權利要求1所述的噴涂機器人，其特征在于：還包括依次連接并相對轉動的小臂、四軸旋轉手腕、五軸旋轉手腕和噴涂組件；所述小臂安裝在所述密封關節末端并隨之轉動；分別帶動所述四軸旋轉手腕、所述五軸旋轉手腕和所述噴涂組件轉動的四軸電機、五軸電機和六軸電機集中安裝在所述密封關節末端的中空結構內。

5.根據權利要求4所述的噴涂機器人，其特征在于：分別帶動所述四軸旋轉手腕、所述五軸旋轉手腕和所述噴涂組件轉動的四軸減速器、五軸減速器和六軸減速器集中安裝在所述密封關節末端的中空結構內。

6.一種噴涂機器人正壓防爆方法，其特征在于：包括以下步驟：

設置一種噴涂機器人，所述噴涂機器人包括連接并相對轉動的底座、密封關節和外接于所述底座的氣流控制單元；所述底座和所述密封關節內設有連通且密封的中空結構；所述底座上設有與所述中空結構連通的進氣口與出氣口；所述氣流控制單元包括進氣組件和排氣組件；所述進氣組件包括用于與氣源連接的進氣管、引流氣管、串聯在所述進氣管與所述引流氣管之間的進氣電磁閥、進氣調壓閥、并聯在所述進氣管與所述進氣電磁閥之間的吹掃氣管以及設置在所述吹掃氣管上的吹掃調節閥；所述進氣調壓閥位于所述進氣電磁閥與所述進氣管之間；所述引流氣管穿過所述進氣口且其出口位于所述密封關節末端的中空結構內；所述排氣組件包括與所述出氣口連通的排氣氣管、依次串聯在所述排氣氣管上的氣壓檢測器、排氣電磁閥、排氣調壓閥和氣閥，所述氣壓檢測器靠近所述出氣口以檢測所述出氣口的壓強；所述氣閥為彈性件，包括主體、閥片和十字狹縫，所述主體插設在所述出氣口并與之過盈配合，所述閥片蓋合到所述主體上并未與所述底座外側；所述十字狹縫開設在所述閥片上，所述排氣氣管插設在所述十字狹縫之間，使得所述閥片向所述底座外側翻折并與所述排氣氣管外壁貼合；

調節所述吹掃調節閥和所述進氣調壓閥的額定氣壓值，使得所述吹掃調節閥的額定氣壓值大于所述進氣調壓閥的額定氣壓值；

關閉所述進氣調壓閥；開啟所述吹掃調節閥、所述進氣電磁閥以及所述排氣電磁閥并通入氣體直至所述排氣電磁閥排出氣體；

關閉所述吹掃調節閥、所述排氣電磁閥，所述排氣調壓閥調至穩定值；打開所述進氣調壓閥并通入氣體，使得所述氣壓檢測器檢測到的壓強值保持在額定工作壓強；當所述壓強值小于所述額定工作壓強時，增大所述進氣調壓閥的進氣量；當所述壓強值大于所述額定工作壓強時，打開所述排氣電磁閥。