[發明專利]數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110581863.2
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113029130B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/08;G01C21/20;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47;G06F17/16;G06N7/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：

當對行駛對象進行姿態測算時，獲取所述行駛對象在姿態測算時刻的信號參數集；所述信號參數集包括N種信號參數，N為正整數；

獲取所述行駛對象的第一對象姿態；

根據所述N種信號參數確定融合測算策略；所述融合測算策略包含從所述N種信號參數中所選擇的M種信號參數，M為正整數且M小于或等于N；

按照所述融合測算策略對所述第一對象姿態進行修正，得到所述行駛對象的第二對象姿態；所述第二對象姿態包含所述行駛對象在所述姿態測算時刻的行駛方向；

其中，若所述M種信號參數包括衛星天線信號參數；所述衛星天線信號參數包含用于對所述行駛對象進行姿態測算的K個衛星天線之間的基線向量，K為正整數；則所述按照所述融合測算策略對所述第一對象姿態進行修正，得到所述行駛對象的第二對象姿態，包括：

基于所述K個衛星天線之間的基線向量計算所述行駛對象的衛星行駛方位角以及衛星行駛俯仰角；

基于李代數數據結構、所述衛星行駛方位角和衛星行駛俯仰角構建針對所述行駛對象的第二姿態約束方程；所述第二姿態約束方程還基于所述第一對象姿態得到；

基于所述第二姿態約束方程解算得到所述行駛對象的所述第二對象姿態；

其中，所述第二姿態約束方程是：

其中，

其中，為衛星行駛方位角，為衛星行駛俯仰角，表示b系到n系的旋轉矩陣，表示e系到n系的旋轉矩陣，b系表示行駛對象的載體坐標系，n系表示導航坐標系，e系表示地心地固坐標系，表示李群SO3的右雅克比矩陣的逆矩陣，Log為李群SO3的Log運算，為基于所述K個衛星天線計算得到的載波相位殘差，為待解算的第二對象姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述行駛對象的第一對象姿態，包括：

獲取所述行駛對象的歷史對象姿態；所述歷史對象姿態是指在所述姿態測算時刻之前所生成的一個或多個對象姿態；

將所述歷史對象姿態中的目標對象姿態確定為所述第一對象姿態；所述目標對象姿態是指所述歷史對象姿態中，距離所述姿態測算時刻最近的時刻所生成的對象姿態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述N種信號參數包括所述行駛對象在所述姿態測算時刻的地磁傳感器信號參數；

所述獲取所述行駛對象的第一對象姿態，包括：

根據所述地磁傳感器信號參數獲取所述行駛對象的行駛方位角；

獲取所述行駛對象在所述姿態測算時刻的經度坐標信息和緯度坐標信息；

根據所述行駛方位角、所述經度坐標信息和所述緯度坐標信息對所述行駛對象的對象姿態進行初始化，將所述行駛對象的初始化的對象姿態確定為所述第一對象姿態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述M種信號參數包括慣性傳感器信號參數，則所述按照所述融合測算策略對所述第一對象姿態進行修正，得到所述行駛對象的第二對象姿態，包括：

獲取所述第一對象姿態的生成時刻與所述姿態測算時刻之間的時刻差；

基于所述時刻差和所述慣性傳感器信號參數對所述第一對象姿態進行修正，得到所述行駛對象的所述第二對象姿態。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一對象姿態為對象姿態矩陣；若所述M種信號參數包括地磁傳感器信號參數，則所述按照所述融合測算策略對所述第一對象姿態進行修正，得到所述行駛對象的第二對象姿態，包括：

根據所述地磁傳感器信號參數確定所述行駛對象的地磁行駛方位角；

根據所述對象姿態矩陣確定所述行駛對象的初始行駛方位角；

根據所述地磁行駛方位角和所述初始行駛方位角構建針對所述行駛對象的第一姿態約束方程；

基于所述第一姿態約束方程修正所述第一對象姿態，得到所述行駛對象的所述第二對象姿態。