[發明專利]自適應剎車方法、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110581076.8
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113022520B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 徐顯杰;胡敏智
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設備有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及車輛制動領域，具體而言，涉及一種自適應剎車方法、設備和存儲介質。自適應剎車方法包括：隨機生成多組參數，每組參數包括剎車壓強和碰撞時長閾值；在本車行駛過程中，當一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數中的剎車壓強；根據所述本車行駛過程中每組參數下的行駛數據的時間序列，評估所述本車在每組參數下的剎車性能；根據所述每組參數下的剎車性能優化所述多組參數，并返回所述剎車壓強的施加操作，直到滿足結束條件；根據最終優化得到的多組參數，確定目標剎車壓強和目標碰撞時長閾值。本實施例能夠自適應學習最優的剎車策略，不會過于激進和保守，提高駕駛員的體驗。

技術領域

本發明涉及車輛制動領域，具體而言，涉及一種自適應剎車方法、設備和存儲介質。

背景技術

AEB（自動緊急剎車系統）在與前車的距離小于安全距離時，會主動剎車，避免或減少追尾等碰撞事故的發生。

在實際使用過程中，AEB的剎車策略過于保守，在距離前車距離較遠時就開始剎車，影響駕駛員的體驗。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

本發明實施例提供一種自適應剎車方法、設備和存儲介質，以自適應學習最優的剎車策略，不會過于激進和保守，提高駕駛員的體驗。

第一方面，本申請實施例提供了一種自適應剎車方法，包括：

隨機生成多組參數，每組參數包括剎車壓強和碰撞時長閾值；

在本車行駛過程中，當一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數中的剎車壓強，以控制所述本車制動；

根據所述本車行駛過程中每組參數下的行駛數據的時間序列，評估所述本車在每組參數下的剎車性能；所述行駛數據的時間序列包括減速度的時間序列、與前車的相對車速的時間序列和與前車的車距的時間序列；

根據所述每組參數下的剎車性能優化所述多組參數，并返回所述剎車壓強的施加操作，直到滿足結束條件；

根據最終優化得到的多組參數，確定目標剎車壓強和目標碰撞時長閾值，以供所述本車在碰撞時長小于或等于所述目標碰撞時長閾值時，對所述本車施加所述目標剎車壓強。

可選的，所述在本車行駛過程中，當一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數中的剎車壓強，包括：

在本車行駛過程中，實時采集所述本車的行駛數據；

根據所述行駛數據中的車距和相對車速，實時計算所述本車的碰撞時長，并與每組參數中的碰撞時長閾值作比較；

當一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數中的剎車壓強。

可選的，所述根據所述本車行駛過程中每組參數下的行駛數據的時間序列，評估所述本車在每組參數下的剎車性能，包括：

根據下述公式，計算所述本車在每組參數下的剎車評分b，作為所述剎車性能；

；

其中，n1、n2和m均是正數，a為一組參數下的減速度的時間序列，d為同一組參數下的車距的時間序列最小值，ttc為同一組參數中的碰撞時長閾值。

可選的，所述根據所述每組參數下的剎車性能優化所述多組參數，包括：

采用遺傳算法，根據所述每組參數下的剎車評分優化所述多組參數。

可選的，在對所述本車施加同一組參數中的剎車壓強，以控制所述本車制動之后，還包括：