[發(fā)明專利]自適應(yīng)剎車方法、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110581076.8
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113022520B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐顯杰;胡敏智
• 申請（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，包括：

隨機生成多組參數(shù)，每組參數(shù)包括剎車壓強和碰撞時長閾值；

在本車行駛過程中，當(dāng)一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強，以控制所述本車制動；

根據(jù)所述本車行駛過程中每組參數(shù)下的行駛數(shù)據(jù)的時間序列，評估所述本車在每組參數(shù)下的剎車性能；所述行駛數(shù)據(jù)的時間序列包括減速度的時間序列、與前車的相對車速的時間序列和與前車的車距的時間序列；

根據(jù)所述每組參數(shù)下的剎車性能優(yōu)化所述多組參數(shù)，并返回所述剎車壓強的施加操作，直到滿足結(jié)束條件；

根據(jù)最終優(yōu)化得到的多組參數(shù)，確定目標(biāo)剎車壓強和目標(biāo)碰撞時長閾值，以供所述本車在碰撞時長小于或等于所述目標(biāo)碰撞時長閾值時，對所述本車施加所述目標(biāo)剎車壓強。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，所述在本車行駛過程中，當(dāng)一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強，包括：

在本車行駛過程中，實時采集所述本車的行駛數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)中的車距和相對車速，實時計算所述本車的碰撞時長，并與每組參數(shù)中的碰撞時長閾值作比較；

當(dāng)一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述本車行駛過程中每組參數(shù)下的行駛數(shù)據(jù)的時間序列，評估所述本車在每組參數(shù)下的剎車性能，包括：

根據(jù)下述公式，計算所述本車在每組參數(shù)下的剎車評分b，作為所述剎車性能；

其中，n1、n2和m均是正數(shù)，a為一組參數(shù)下的減速度的時間序列，d為同一組參數(shù)下的車距的時間序列最小值，ttc為同一組參數(shù)中的碰撞時長閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每組參數(shù)下的剎車性能優(yōu)化所述多組參數(shù)，包括：

采用遺傳算法，根據(jù)所述每組參數(shù)下的剎車評分優(yōu)化所述多組參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，在對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強，以控制所述本車制動之后，還包括：

當(dāng)一時刻的碰撞時長大于同一組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，撤銷所述剎車壓強；

所述結(jié)束條件包括：所述剎車性能收斂，或者所述多組參數(shù)收斂。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，所述在本車行駛過程中，當(dāng)一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強，以控制所述本車制動，包括：

本車在多個場景的每個場景下行駛的過程中，當(dāng)一時刻的碰撞時長小于或等于每組參數(shù)中的碰撞時長閾值時，對所述本車施加同一組參數(shù)中的剎車壓強，以控制所述本車制動；其中，所述多個場景由不同的場景參數(shù)組合得到，所述場景參數(shù)包括行駛參數(shù)、道路參數(shù)和本車參數(shù)；

所述根據(jù)所述本車行駛過程中每組參數(shù)下的行駛數(shù)據(jù)的時間序列，評估所述本車在每組參數(shù)下的剎車性能，包括：

根據(jù)所述本車行駛過程中每個場景和每組參數(shù)下的行駛數(shù)據(jù)的時間序列，評估所述本車在每組參數(shù)下適用于全部場景的剎車性能。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)剎車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述本車行駛過程中每個場景和每組參數(shù)下的行駛數(shù)據(jù)的時間序列，評估所述本車在每組參數(shù)下適用于全部場景的剎車性能，包括：

根據(jù)下述公式，計算所述本車在每個場景中每組參數(shù)下的剎車評分b；

其中，n1、n2和m均是正數(shù)，a為一個場景中一組參數(shù)下的減速度的時間序列，d為同一場景和同一組參數(shù)下的車距的時間序列最小值，ttc為同一組參數(shù)中的碰撞時長閾值；

根據(jù)下述公式，計算所述本車在每組參數(shù)下適用于全部場景的剎車評分f；

其中，median(b)為每組參數(shù)在多個場景中的剎車評分平均值，min(b)為每組參數(shù)在多個場景中的剎車評分最小值。