[發明專利]一種機器人自動乘坐電梯的方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110579925.6
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113307113A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 鄭彬;劉潔銳;曹祥生;陳占霖;蘇榮健;陳文強
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: B66B1/14
• 分類號: B66B1/14;B66B1/34;B66B5/00
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 施文武;林祥翔

本發明涉及一種機器人自動乘坐電梯的方法及存儲介質，所述方法包括以下步驟：控制機器人自動導航到電梯前的候梯點，并控制電梯門開啟；控制機器人進入電梯，并導航至電梯內的進梯目標點；預設進梯時間后，判斷機器人是否已經到達進梯目標點；若到達進梯目標點，則釋放電梯，等待到達目標樓層；若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置；若在電梯外，則放棄進入電梯，并釋放電梯；若在梯內，則釋放電梯，等待到達目標樓層。避免機器人未順利進入電梯而長時間占用電梯，提高電梯使用的效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人自動乘坐電梯的方法及存儲介質。

背景技術

機器人(Robot)是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。而隨著社會經濟的發展，機器人的種類越來越多樣性，如用于執行清掃作用的機器人等，而且機器人執行的任務越來越復雜，如跨區域執行任務，如現有的清潔機器人在當前樓層執行完清掃任務時，需要到另一樓層進行執行清掃任務。而現有的機器人雖然也有很多自動乘梯的方案，如申請號為202010484909.4公開的一種機器人進出電梯的移動控制方法、激光機器人及芯片，如申請號201911253650.6公開了一種機器人控制方法、機器人和可讀存儲介質，但是機器人在乘坐電梯時，如果機器人被其他乘客或者障礙物進行阻擋時，長時間無法順利進入電梯或者退出電梯時，依然占用電梯，造成電梯使用效率低下。

發明內容

為此，需要提供一種機器人自動乘坐電梯的方法及存儲介質，解決機器兒執行乘梯任務時，無法順利進入電梯而持續占用電梯造成電梯使用效率低下的問題。

為實現上述目的，發明人提供了一種機器人自動乘坐電梯的方法，包括以下步驟：

控制機器人自動導航到電梯前的候梯點，并控制電梯門開啟；

控制機器人進入電梯，并導航至電梯內的進梯目標點；

預設進梯時間后，判斷機器人是否已經到達進梯目標點；

若到達進梯目標點，則釋放電梯，等待到達目標樓層；

若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置；

若在電梯外，則放棄進入電梯，并釋放電梯；

若在梯內，則釋放電梯，等待到達目標樓層。

進一步優化，所述步驟“等待到達目標樓層”之后還包括以下步驟：

當到達目標樓層后，控制電梯門開啟；

機器人駛出電梯，并導航至電梯外的出梯目標點；

預設出梯時間后，判斷機器人是否已經到達出梯目標點；

若達到出梯目標點，則釋放電梯；

若未到達出梯目標點，則判斷機器人當前位置；

若在電梯外，則釋放電梯，并導航至當前樓層的任務點；

若在電梯內，則釋放電梯，等待下一次到達目標樓層。

進一步優化，所述步驟“若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置”之后還包括以下步驟：

若在電梯門的位置，則判斷當前機器人是出電梯還是進電梯；

若當前機器人出電梯，則控制機器人進入電梯，等待下一次到達目標樓層；

若當前機器人進電梯，則控制機器人離開電梯，等到下一次進入電梯。

進一步優化，所述步驟“機器人自動導航到電梯前的候梯點”具體包括以下步驟：