[發明專利]一種機器人自動乘坐電梯的方法及存儲介質在審
| 申請號： | 202110579925.6 | 申請日： | 2021-05-26 |
| 公開（公告）號： | CN113307113A | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發明（設計）人： | 鄭彬;劉潔銳;曹祥生;陳占霖;蘇榮健;陳文強 | 申請（專利權）人： | 福建漢特云智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B66B1/14 | 分類號： | B66B1/14;B66B1/34;B66B5/00 |
| 代理公司： | 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 施文武;林祥翔 |
| 地址： | 350008 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 自動 乘坐 電梯 方法 存儲 介質 | ||
1.一種機器人自動乘坐電梯的方法，其特征在于，包括以下步驟：
控制機器人自動導航到電梯前的候梯點，并控制電梯門開啟；
控制機器人進入電梯，并導航至電梯內的進梯目標點；
預設進梯時間后，判斷機器人是否已經到達進梯目標點；
若到達進梯目標點，則釋放電梯，等待到達目標樓層；
若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置；
若在電梯外，則放棄進入電梯，并釋放電梯；
若在梯內，則釋放電梯，等待到達目標樓層。
2.根據權利要求1所述機器人自動乘坐電梯的方法，其特征在于，所述步驟“等待到達目標樓層”之后還包括以下步驟：
當到達目標樓層后，控制電梯門開啟；
機器人駛出電梯，并導航至電梯外的出梯目標點；
預設出梯時間后，判斷機器人是否已經到達出梯目標點；
若達到出梯目標點，則釋放電梯；
若未到達出梯目標點，則判斷機器人當前位置；
若在電梯外，則釋放電梯，并導航至當前樓層的任務點；
若在電梯內，則釋放電梯，等待下一次到達目標樓層。
3.根據權利要求1所述機器人自動乘坐電梯的方法，其特征在于，所述步驟“若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置”之后還包括以下步驟：
若在電梯門的位置，則判斷當前機器人是出電梯還是進電梯；
若當前機器人出電梯，則控制機器人進入電梯，等待下一次到達目標樓層；
若當前機器人進電梯，則控制機器人離開電梯，等到下一次進入電梯。
4.根據權利要求1所述機器人自動乘坐電梯的方法，其特征在于，所述步驟“機器人自動導航到電梯前的候梯點”具體包括以下步驟：
到達電梯前，獲取電梯門兩側外墻上的參考點；
根據電梯門兩側外墻上的參考點確定電梯的中心線；
確定電梯中心線上距離電梯門預設距離的位置為候梯點；
根據確定的候梯點，機器人導航至電梯前的候梯點。
5.根據權利要求4所述機器人自動乘坐電梯的方法，其特征在于，所述步驟“確定電梯中心線上距離電梯門預設距離的位置為候梯點”具體包括以下步驟：
獲取電梯門外墻的厚度及電梯門的厚度；
根據電梯門外墻的厚度及電梯門的厚度之和的一半確定電梯門的中心點；
確定電梯中心線上距離電梯門中心點的預設距離的位置為候梯點。
6.一種存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時，執行以下步驟：
控制機器人自動導航到電梯前的候梯點，并控制電梯門開啟；
控制機器人進入電梯，并導航至電梯內的進梯目標點；
預設進梯時間后，判斷機器人是否已經到達進梯目標點；
若到達進梯目標點，則釋放電梯，等待到達目標樓層；
若未到進梯目標點，則判斷機器人當前位置；
若在電梯外，則放棄進入電梯，并釋放電梯；
若在梯內，則釋放電梯，等待到達目標樓層。
7.根據權利要求6所述存儲介質，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行步驟“等待到達目標樓層”之后，還執行以下步驟：
當到達目標樓層后，控制電梯門開啟；
機器人駛出電梯，并導航至電梯外的出梯目標點；
預設出梯時間后，判斷機器人是否已經到達出梯目標點；
若達到出梯目標點，則釋放電梯；
若未到達出梯目標點，則判斷機器人當前位置；
若在電梯外，則釋放電梯，并導航至當前樓層的任務點；
若在電梯內，則釋放電梯，等待下一次到達目標樓層。
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