[發(fā)明專利]一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110579024.7
• 申請(qǐng)日: 2021-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN113325763A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張聰;鄢圣容;楊艷;鄭晶晶;高婷;吳萬杰;黃藍(lán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北三江航天萬峰科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 劉志菊

本發(fā)明公開了一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置，包括雙軸傾角傳感器、支撐平臺(tái)、控制系統(tǒng)、減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。該基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置，雙軸傾角傳感器將采集的信息通過CAN總線通訊裝置發(fā)送到CAN總線上，工程機(jī)通過CAN總線通訊裝置讀取當(dāng)前CAN總線上角度信息，根據(jù)工程機(jī)軟件算法判斷確定需要調(diào)節(jié)的交流伺服電機(jī)，工程機(jī)將命令通過CAN總線通訊裝置傳輸給調(diào)直控制器，調(diào)直控制器控制三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)或停轉(zhuǎn)，交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過減速器帶動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)做直線運(yùn)動(dòng)，滾珠絲杠帶動(dòng)相連的支撐平臺(tái)的一個(gè)頂點(diǎn)做升降動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)火箭的調(diào)直。適用于火箭的調(diào)直。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及火箭自動(dòng)調(diào)直技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置。

背景技術(shù)

隨著新時(shí)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，火箭的快速發(fā)射能力成為火箭發(fā)射的一個(gè)重要研究方向，某火箭在發(fā)射前需要對(duì)火箭進(jìn)行手動(dòng)操作調(diào)直，已經(jīng)不能很好滿足火箭發(fā)射前要求。

現(xiàn)有的火箭調(diào)直裝置，通過人工調(diào)節(jié)地面支撐裝置，以水平測(cè)量?jī)x輸出來判斷基準(zhǔn)面，手動(dòng)調(diào)直往往需要經(jīng)驗(yàn)豐富的人員操作，且耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)、精度無法保證，不是系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)因此達(dá)不到預(yù)期要求，抗干擾能力不強(qiáng)，由于火箭發(fā)射的精度要求都很高，火箭的調(diào)直又對(duì)火箭的發(fā)射至關(guān)重要，影響后續(xù)發(fā)射流程正常進(jìn)行，因此提出一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于CAN總線控制的火箭自動(dòng)調(diào)直裝置，包括雙軸傾角傳感器、支撐平臺(tái)、控制系統(tǒng)、減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述雙軸傾角傳感器固定安裝于支撐平臺(tái)的上表面，所述滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于支撐平臺(tái)的頂點(diǎn)處，所述減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)嚙合連接于滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部，所述控制系統(tǒng)連接于減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端。

優(yōu)選的，所述支撐平臺(tái)的形狀為等邊三角形，所述雙軸傾角傳感器位于等邊三角框支撐平臺(tái)上表面的中心點(diǎn)處，所述雙軸傾角傳感器的X軸安裝方向與支撐平臺(tái)的底邊保持平行，所述雙軸傾角傳感器的Y軸安裝方向與支撐平臺(tái)的底邊保持垂直，根據(jù)三點(diǎn)決定一個(gè)平面的原理，調(diào)節(jié)某一水面達(dá)到水平，只要調(diào)節(jié)平面上任兩條相交的直線達(dá)到水平即可。

優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)的輸出端通過鍵槽定位與減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過齒圈嚙合連接，所述滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于支撐平臺(tái)的三個(gè)頂點(diǎn)處，所述控制系統(tǒng)、減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量均為三個(gè)，三個(gè)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)做出機(jī)械動(dòng)作，調(diào)整支撐平臺(tái)平面。

優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)由交流伺服電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、調(diào)直控制器、CAN總線通訊裝置和工程機(jī)組成，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)連接于減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端，所述交流伺服電機(jī)固定安裝于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的頂部，雙軸傾角傳感器將采集的X軸、Y軸信息通過CAN總線通訊裝置每間隔50ms發(fā)送到CAN總線上，工程機(jī)通過CAN總線通訊裝置讀取當(dāng)前CAN總線上X軸、Y軸角度信息，根據(jù)工程機(jī)軟件算法判斷確定需要調(diào)節(jié)的伺服電機(jī)，工程機(jī)將命令通過CAN總線通訊裝置傳輸給調(diào)直控制器，調(diào)直控制器控制三個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)或停轉(zhuǎn)，并根據(jù)調(diào)整時(shí)的雙軸傾角傳感器的X軸、Y軸信息實(shí)時(shí)判斷需要調(diào)直的方向。

優(yōu)選的，所述調(diào)直控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電性連接，所述CAN總線通訊裝置與調(diào)直控制器和工程機(jī)電性連接，所述調(diào)直控制器采用可編程控制器進(jìn)行控制，調(diào)直控制器采用可編程控制器進(jìn)行控制，具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)輸出軸、聯(lián)軸器和減速器組成，電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于交流伺服電機(jī)的輸出端，所述聯(lián)軸器固定連接于電機(jī)輸出軸的外表面右側(cè)，所述減速器固定連接于電機(jī)輸出軸的外表面左側(cè)，支撐平臺(tái)呈等邊三角形，等邊三角形的三個(gè)頂點(diǎn)直接與三個(gè)滾珠絲杠相連。