[發明專利]一種輸電線路巡線裝置及其控制系統

有效

• 申請號: 202110576577.7
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113241667B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 劉江南;蔡璐璐;吳飛;王海倫
• 申請（專利權）人: 衢州學院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G7/16;H02K7/116;H02J13/00
• 代理公司: 北京保識知識產權代理事務所(普通合伙) 11874
• 代理人: 張晶

1.一種輸電線路巡線裝置，包括巡線裝置本體(6)和安裝板(1)，其特征在于：所述安裝板(1)的側壁對稱固定連接有兩個支撐桿(8)，兩個所述支撐桿(8)遠離安裝板(1)的一端均固定連接有安裝塊(4)，所述安裝塊(4)的一側開設有安裝槽，所述安裝槽內設有傳動機構，所述安裝板(1)的一側通過第一滾動軸承轉動連接有傳動軸，所述傳動軸的一端固定連接有支撐臂(2)，所述支撐臂(2)的一端固定連接有輥輪(26)，所述安裝板(1)的另一側固定連接有擺臂電機(10)，所述擺臂電機(10)的輸出端固定連接有蝸桿(24)，所述蝸桿(24)的桿壁上嚙合有蝸輪(25)，所述傳動軸的一端穿過第一滾動軸承并與蝸輪(25)的一側固定連接，所述安裝板(1)的側壁固定連接有橫桿，所述橫桿的一端固定連接有弧形桿(9)，所述弧形桿(9)的下端固定連接有連接桿，所述連接桿與巡線裝置本體(6)的上端中心處固定連接，所述巡線裝置本體(6)的上端對稱固定連接有兩個支撐架，兩個所述支撐架的上端均通過旋轉軸轉動連接有支撐輥(7)，且支撐輥(7)與輥輪(26)位于同一豎直面上。

2.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡線裝置，其特征在于，所述傳動機構包括傳動輥(20)，所述傳動輥(20)通過支撐軸與安裝槽相對的兩側轉動連接，所述安裝塊(4)的一側固定連接有傳動電機(3)，所述傳動電機(3)的輸出軸貫穿安裝塊(4)的側壁并與支撐軸的一端固定連接，所述安裝塊(4)的側壁通過銷釘轉動連接有彎臂(14)，所述彎臂(14)的一端固定連接有U形安裝架(15)，且U形安裝架(15)相對的兩側通過銷軸共同轉動連接有限位輪(16)，所述安裝塊(4)的側壁固定連接有支撐板(21)，所述支撐板(21)的上端開設有缺口，所述缺口內通過第一轉軸轉動連接有固定塊(11)，所述固定塊(11)的側壁通過第二滾動軸承轉動連接有絲桿(12)，所述固定塊(11)的一側固定連接有夾緊電機(5)，所述夾緊電機(5)的輸出端與絲桿(12)的一端固定連接，所述彎臂(14)遠離U形安裝架(15)的一端開設有豁口，所述豁口內設有內螺紋塊(13)，所述內螺紋塊(13)與絲桿(12)螺紋連接，所述內螺紋塊(13)的側壁通過第二轉軸與豁口轉動連接。

3.根據權利要求2所述的一種輸電線路巡線裝置，其特征在于，所述安裝塊(4)的一側固定連接有支撐塊，所述支撐塊的一側通過第三滾動軸承轉動連接有第三轉軸，所述第三轉軸的一端固定連接有第一皮帶輪(23)，所述傳動電機(3)的輸出軸軸壁上固定連接有第二皮帶輪(22)，所述第一皮帶輪(23)和第二皮帶輪(22)之間共同繞接有傳動帶(19)，所述第三轉軸的另一端穿過第三滾動軸承并固定連接有轉盤(18)，所述轉盤(18)的側壁固定連接有多個橡膠棒(17)。

4.一種用于權利要求1-3中任意一項所述輸電線路巡線裝置的控制系統，其特征在于：包括監控層、組織層和執行層，所述監控層由地面PC和手持遙控器組成，且通過無線傳輸模塊與組織層連接，所述組織層分為決策系統和感知系統兩部分，所述感知系統設有攝像頭、激光雷達、GPS、工業傳感器、限位開關、測距傳感器、陀螺儀和編碼器，所述決策系統設有工業ARM主板和工業PC主板，所述工業ARM主板與無線傳輸模塊連接與執行層建立通訊，所述工業ARM主板與感知系統連接采集陀螺儀、限位開關、測距傳感器和編碼器的數據，所述工業PC主板與感知系統連接用于驅動攝像頭、GPS、激光雷達工業級數據量大的傳感設備，所述執行層分為控制器和執行元件，所述執行層采用分布式控制形式，并基于CAN總線，任意添加或減少執行器件。

5.根據權利要求4所述的一種輸電線路巡線裝置的控制系統，其特征在于：所述組織層內設有協調層，所述協調層設有I/O擴展模塊、LCD 12864顯示屏、CAN接口、USB轉232模塊和無線模塊。