[發明專利]無人設備訓練系統、訓練方法、控制器和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110574916.8
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113345296A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 梁雄杰
• 申請（專利權）人: 珠海市雙捷科技有限公司
• 主分類號: G09B9/08
• 分類號: G09B9/08;G09B9/28
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 黃國豪;鐘意華

本發明提供一種無人設備訓練系統、訓練方法、控制器和可讀存儲介質，控制器包括搖桿組件、通訊模塊和主控模塊，搖桿組件包括搖桿、X偏移傳感器和Y偏移傳感器，X偏移傳感器用于獲取搖桿的X偏移量，Y偏移傳感器用于獲取搖桿的Y偏移量，主控模塊與X偏移傳感器、Y偏移傳感器連接，通訊模塊和主控模塊連接，控制器還包括被動驅動組件，被動驅動組件包括與主控模塊連接的X驅動裝置和Y驅動裝置，X驅動裝置驅動搖桿沿X向移動，Y驅動裝置驅動搖桿沿Y向移動。通過學員手握控制器跟隨學習，能夠更好的理解動作的力度、角度、幅度等需要肢體感受的要素，更有效的理解復雜的操作，提高學習效率。

技術領域

本發明涉及無人飛行器領域，尤其涉及一種無人設備訓練系統、無人設備訓練方法、控制器和可讀存儲介質。

背景技術

無人設備包括無人飛行器、無人車、無人船、航模、車模、船模等，以無人機為例，市面上的無人機訓練系統主要由控制器、解碼器、模擬飛行軟件組成，學員訓練過程需要使用控制器連接模擬飛行軟件，在模擬的環境下訓練飛行所需要的方向感，而解碼器把遙控信號轉換成電腦識別的協議，這種學習方式是主動的，學員是先在腦海中想好一個動作，協調手部做出相應的運動推動搖桿，然后模擬飛行軟件反饋這個運動信號同步做出反應，如果跟腦海想的反應不一樣就需要再次嘗試，學員通過多次嘗試大腦最終形成正確的條件反射。缺點學員需要多次嘗試才能掌握方向感，沒有教學人員在場指導，學習效率不高。

還有一種是采用實操教練模式，其主要由真實的無人機，主控制器，副控制器組成，實操模式是教練先把飛機飛上天，然后切換到學員的副遙控，讓學員自己操控無人機，教練如果發現有危險會立即切換回主遙控，此時的副遙控是沒有控制權，該模式的缺點是學員無法感受教練當時的實際操縱，繼而也影響學習效果。

發明內容

本發明的第一目的是提供一種可利用搖桿聯動可實現跟隨學習的控制器。

本發明的第二目的是提供一種具有上述控制器的無人設備訓練系統。

本發明的第三目的是提供一種應用于上述控制器的無人設備訓練方法。

本發明的第四目的是提供一種可存儲有上述無人設備訓練方法的可讀存儲介質。

為了實現本發明第一目的，本發明提供一種控制器，包括搖桿組件、通訊模塊和主控模塊，搖桿組件包括搖桿、X偏移傳感器和Y偏移傳感器，X偏移傳感器用于獲取搖桿的X偏移量，Y偏移傳感器用于獲取搖桿的Y偏移量，主控模塊與X偏移傳感器、Y偏移傳感器連接，通訊模塊和主控模塊連接，控制器還包括被動驅動組件，被動驅動組件包括與主控模塊連接的X驅動裝置和Y驅動裝置，X驅動裝置驅動搖桿沿X向移動，Y驅動裝置驅動搖桿沿Y向移動。

由上述方案可見，通過X偏移傳感器和Y偏移傳感器對搖桿的位置進行檢測，繼而控制器可實現正常的無人設備控制，另外還可通過通訊模塊向其他控制器輸出X偏移傳感器和Y偏移傳感器采集的主控信號，繼而可根據主控信號驅動X驅動裝置和Y驅動裝置，使得控制器的搖桿跟隨移動，從而使學員手握控制器可跟隨學習，不僅可采用手動輸入的主控信號，還可以采用由程序模擬的主控信號，繼而模擬教練手把手教學模式，學員跟隨操作，避免嘗試的過程，矯正錯誤的認知，并且標準化的程序學員更好的理解動作的力度、角度、幅度等需要肢體感受的要素，更有效的理解復雜的操作，提高學習效率。

更進一步的方案是，被動驅動組件還包括X向連桿和定位支架，X向連桿鉸接在搖桿和X驅動裝置之間；X驅動裝置安裝在定位支架上，Y驅動裝置與定位支架連接并驅動定位支架沿Y向移動。

更進一步的方案是，被動驅動組件還包括Y向連桿，Y向連桿鉸接在定位支架和Y驅動裝置之間。

更進一步的方案是，控制器還包括固定支架，固定支架安裝在控制器的殼體上，被動驅動組件位于控制器的殼體外，Y驅動裝置安裝在固定支架上，定位支架可移動地設置在固定支架上。