[發(fā)明專利]一種無人機控制的方法及裝置

有效

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• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113031656B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張繼偉;張邦彥;眭澤智;黃金鑫;尋其鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人機控制的方法，其特征在于，包括：

確定干擾無人機以及所述干擾無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述干擾無人機需要通過設(shè)置在所述干擾無人機上的降落傘進(jìn)行自動迫降；

根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述干擾無人機對應(yīng)的飛行干擾區(qū)域；

根據(jù)所述飛行干擾區(qū)域，確定所述干擾無人機是否會對目標(biāo)無人機的行駛造成干擾；

若確定所述干擾無人機會對所述目標(biāo)無人機的行駛造成干擾，根據(jù)所述飛行干擾區(qū)域，重新規(guī)劃所述目標(biāo)無人機的航線，得到目標(biāo)航線，并按照所述目標(biāo)航線控制所述目標(biāo)無人機。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定干擾無人機，具體包括：

接收異常信號，所述異常信號為無人機在需要通過降落傘進(jìn)行迫降時發(fā)出的；

根據(jù)所述異常信號，確定干擾無人機。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，接收異常信號，具體包括：

根據(jù)所述目標(biāo)無人機與所述干擾無人機之間建立的通信連接，接收異常信號。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述干擾無人機的當(dāng)前位置以及所述干擾無人機的當(dāng)前速度；

根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述干擾無人機對應(yīng)的飛行干擾區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述干擾無人機的當(dāng)前速度，預(yù)測所述干擾無人機在受到所述降落傘帶給所述干擾無人機的漂浮力以及所述干擾無人機的重力的情況下，在迫降過程中的降落速度；

根據(jù)所述降落速度，確定所述干擾無人機基于所述當(dāng)前位置所對應(yīng)的飛行干擾區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述降落速度，確定所述干擾無人機基于所述當(dāng)前位置所對應(yīng)的飛行干擾區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述降落速度，預(yù)測在迫降過程中所述干擾無人機基于所述當(dāng)前位置的條件下每一時刻所處的位置；

針對所述干擾無人機在迫降過程中的每個時刻，確定在該時刻所述干擾無人機以所述干擾無人機在該時刻所處的位置為中心時所對應(yīng)的干擾面；

根據(jù)所述每個時刻所對應(yīng)的干擾面，確定所述飛行干擾區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，確定在該時刻所述干擾無人機以所述干擾無人機在該時刻所處的位置為中心時所對應(yīng)的干擾面，具體包括：

根據(jù)所述干擾無人機在該時刻所對應(yīng)的降落速度，和/或該時刻對應(yīng)的半徑權(quán)重，確定所述干擾無人機在該時刻對應(yīng)的干擾面半徑，其中，若該時刻距離當(dāng)前時刻越久，該時刻對應(yīng)的半徑權(quán)重越大；

根據(jù)所述干擾無人機在該時刻對應(yīng)的干擾面半徑，以及所述干擾無人機在該時刻所處的位置，確定以所述干擾無人機在該時刻所處的位置為中心的干擾面，作為所述干擾無人機在該時刻對應(yīng)的干擾面。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若確定所述目標(biāo)無人機當(dāng)前未處于所述飛行干擾區(qū)域，根據(jù)所述飛行干擾區(qū)域，確定所述干擾無人機是否會對目標(biāo)無人機的行駛造成干擾，具體包括：

若確定所述目標(biāo)無人機未行駛的至少部分航線與所述飛行干擾區(qū)域相交，確定所述干擾無人機會對所述目標(biāo)無人機的行駛造成干擾；

若確定所述干擾無人機會對所述目標(biāo)無人機的行駛造成干擾，根據(jù)所述飛行干擾區(qū)域，重新規(guī)劃所述目標(biāo)無人機的航線，得到目標(biāo)航線，具體包括：

若確定所述干擾無人機會對所述目標(biāo)無人機的行駛造成干擾，對所述目標(biāo)無人機未行駛的至少部分航線進(jìn)行重新規(guī)劃，以重新規(guī)劃出避開所述飛行干擾區(qū)域的目標(biāo)航線。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，若確定所述目標(biāo)無人機未行駛的至少部分航線與所述飛行干擾區(qū)域相交，確定所述干擾無人機會對所述目標(biāo)無人機的行駛造成干擾，具體包括：

若確定所述目標(biāo)無人機未行駛的至少部分航線與所述飛行干擾區(qū)域相交，且確定所述目標(biāo)無人機與所述飛行干擾區(qū)域之間的距離未超過所述目標(biāo)無人機對應(yīng)的安全保障距離，確定所述干擾無人機將干擾所述目標(biāo)無人機的行駛。