[發明專利]一種無人駕駛裝置能源補給無人船

有效

• 申請號: 202110574519.0
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113291421B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 李弘;聶世勇;李艷華;王彬酈;陳范模;李亞光;孟格蕾;唐志軒;高源;張春衛;張睿;黃震宇;趙春宇
• 申請（專利權）人: 上海十方生態園林股份有限公司;上海交通大學
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B3/02;B63B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛裝置能源補給無人船，包括：無人船本體，其特征在于：所述無人船本體包括左側船體（101）、右側船體（102），所述左側船體（101）、右側船體（102）之間設有停靠平臺（104），所述停靠平臺（104）上側設有搭載平臺（103），所述搭載平臺（103）通過連接梁（105）安裝在左側船體（101）、右側船體（102）上，所述搭載平臺（103）上安裝有機械臂（106）、攝像頭（107），所述機械臂（106）、攝像頭（107）通信連接于控制單元（109），所述控制單元（109）上連接有通信單元（108）、運動系統；

所述能源補給無人船的工作方法，包括以下步驟：

步驟（1）.當通信單元接收到來自無人駕駛裝置或基站的信號時，將接收到的信號傳送給控制單元；

步驟（2）.由控制單元對信號處理分析判斷補給船當前任務：A等待無人駕駛裝置進行補給、B趨近無人駕駛裝置進行補給或C救援；

步驟（3）.若為任務A，進行步驟（5）；若為任務B或任務C，進行步驟（4）；

步驟（4）.補給船向接收到的無人駕駛裝置位置趨近：

步驟（5）.等待無人駕駛裝置進入補給船兩側船體之間的停靠平臺；

步驟（6）.補給船的攝像頭識別無人駕駛裝置位置，固定無人駕駛裝置，使用機械臂微調，將無線充電單元對準，進行充電；

步驟（7）.充電完成后，釋放無人駕駛裝置，補給船返航或靜默，重復步驟（1）；

所述步驟（4）中使用攝像頭尋找無人駕駛裝置；使用機械臂抓取無人駕駛裝置，將無人駕駛裝置拖至左側船體、右側船體之間，固定在停靠平臺上；所述停靠平臺在水平方向上可收縮，在鉛直方向上可升降，當所述控制單元通過所述通信單元接收到來自無人駕駛裝置或基站的補給信號時，判斷是否需要主動接近補給目標，當補給目標接近時，所述控制單元根據補給目標類型，控制上述停靠平臺伸縮狀態及前置位置，并在上述停靠平臺識別到補給目標后控制其移動到合適位置進行能源補給，若為任務B，則進行步驟（6）；若為任務C，則補給船攜帶無人駕駛裝置返航，本次任務結束，進行步驟（1）。