[發明專利]一種相機標定方法及裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110573884.X
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113379845A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 劉檸溢;劉志昌;陶旭蕾;王棟年
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 孫劍鋒

本申請涉及一種相機標定方法及裝置、電子設備及存儲介質。其中，方法包括：獲取待標定相機對標定板進行圖像采集得到的目標標靶圖像；對目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域；獲取目標標靶圖像中每個圖像區域內的子圖像；獲取子圖像中每個標志點的參數信息；基于每個圖像區域對應的所有子圖像中每個標志點的參數信息，計算待標定相機在每個圖像區域的標定參數，得到與待標定相機對應的至少兩個標定參數。本申請可以有效克服一套標定參數在使用時，存在待標定相機在不同圖像區域的標定精度不同，導致一套標定參數無法準確標定出不同圖像區域中待標定點的問題，因而通過多套標定參數可以使待標定相機達到更高精度的標定效果。

技術領域

本申請涉及相機標定技術領域，尤其涉及一種相機標定方法及裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技進步，機器視覺的應用廣泛被用于與測量、醫學、安防、生物學等領域，利用相機獲取空間信息，對于使機器人實現物體高精度定位，準確抓取和放置，以及高精度移動等操作尤為重要。

目前高精度標定相機被廣泛應用在工業產品的定位、檢測、測量等方面，即相機獲取物體的像素信息，再根據高精度標定相機的內參數、外參數和相機畸變系數，后向投影求解被測物體空間信息。高精度相機標定分為2D標靶和3D靶標標定。3D標靶雖然可一次性采集圖像完成相機參數標定，然而3D高精度標靶，加工難度大，價格昂貴，不被廣泛應用。目前大多數相機標定仍采用2D平面標定法，并且依舊存在相機邊緣區域標定精度差的問題。

由此可知，相關技術中的相機標定方法具有標定精度低的問題。

發明內容

為了解決上述相機標定方法中存在的標定精度低的技術問題，本申請提供了一種相機標定方法及裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供了一種相機標定方法，包括：

獲取待標定相機對標定板進行圖像采集得到的目標標靶圖像，其中，所述標定板上具有至少一個標志位；

對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域；

獲取所述目標標靶圖像中每個所述圖像區域內的子圖像；

獲取子圖像中每個標志點的參數信息，其中，所述標志點為對所述標志位進行圖像采集后得到；

基于每個所述圖像區域對應的所有所述子圖像中每個所述標志點的參數信息，計算所述待標定相機在每個所述圖像區域的標定參數，得到與所述待標定相機對應的至少兩個標定參數。

可選地，如前述的方法，所述對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域包括：

確定所述目標標靶圖像中的各個第一標志點；

對于每個所述第一標志點，獲取所述第一標志點的像素坐標以及所述第一標志點對應的第一標志位的世界坐標，根據所述第一標志點的像素坐標以及第一標志位的世界坐標計算得到所述第一標志點的重投影誤差，其中，所述第一標志點對應的第一標志位為所述標定板中被采集為所述第一標志點的標志位；

根據所述目標標靶圖像中的各個所述第一標志點的重投影誤差大小，將所述目標標靶圖像劃分成至少兩個所述圖像區域。

可選地，如前述的方法，所述對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域包括：

獲取所述目標標靶圖像的畸變信息；

按照畸變信息的不同，將所述目標標靶圖像劃分得到至少兩個圖像區域。

可選地，如前述的方法，所述基于每個所述圖像區域內的所有所述子圖像中每個所述標志點的參數信息計算所述待標定相機在每個所述圖像區域的標定參數包括：

針對任意一個圖像區域均執行以下步驟：