[發明專利]一種相機標定方法及裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110573884.X
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113379845A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 劉檸溢;劉志昌;陶旭蕾;王棟年
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 孫劍鋒

1.一種相機標定方法，其特征在于，包括：

獲取待標定相機對標定板進行圖像采集得到的目標標靶圖像，其中，所述標定板上具有至少一個標志位；

對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域；

獲取所述目標標靶圖像中每個所述圖像區域內的子圖像；

獲取子圖像中每個標志點的參數信息，其中，所述標志點為對所述標志位進行圖像采集后得到；

基于每個所述圖像區域對應的所有所述子圖像中每個所述標志點的參數信息，計算所述待標定相機在每個所述圖像區域的標定參數，得到與所述待標定相機對應的至少兩個標定參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域包括：

確定所述目標標靶圖像中的各個第一標志點；

對于每個所述第一標志點，獲取所述第一標志點的像素坐標以及所述第一標志點對應的第一標志位的世界坐標，根據所述第一標志點的像素坐標以及第一標志位的世界坐標計算得到所述第一標志點的重投影誤差，其中，所述第一標志點對應的第一標志位為所述標定板中被采集為所述第一標志點的標志位；

根據所述目標標靶圖像中的各個所述第一標志點的重投影誤差大小，將所述目標標靶圖像劃分成至少兩個所述圖像區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標標靶圖像進行區域劃分得到至少兩個不重疊的圖像區域包括：

獲取所述目標標靶圖像的畸變信息；

按照畸變信息的不同，將所述目標標靶圖像劃分得到至少兩個圖像區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個所述圖像區域對應的所有所述子圖像中每個所述標志點的參數信息，計算所述待標定相機在每個所述圖像區域的標定參數包括：

針對任意一個圖像區域均執行以下步驟：

確定所述圖像區域的所有所述子圖像中每個第二標志點，以及每個所述第二標志點對應的第二標志位，其中，所述第二標志位為所述標定板中被采集為所述第二標志點的標志位；

基于所述第二標志點的像素坐標以及所述第二標志位的世界坐標，計算目標內外參數的第一初始值，其中，對于每個所述第二標志點，所述第二標志點的參數信息包括所述第二標志點的像素坐標以及所述第二標志點對應的第二標志位的世界坐標，所述目標內外參數為所述待標定相機與所述圖像區域對應的內外參數；

根據所述目標內外參數的第一初始值，計算出所述目標內外參數的第一目標值以及目標畸變系數的第二目標值，其中，所述目標畸變系數為所述待標定相機與所述圖像區域對應的畸變系數，所述標定參數為所述目標內外參數和所述目標畸變系數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二標志點的像素坐標以及所述第二標志位的世界坐標，計算目標內外參數的第一初始值包括：

確定所述圖像區域對應的多個坐標對，其中，每個所述坐標對中包括一個第二標志點的像素坐標和所述一個第二標志點對應的所述第二標志位的世界坐標；

基于張正友標定法對各個所述坐標對進行計算，得到所述目標內外參數的所述第一初始值。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標內外參數的第一初始值，計算出所述目標內外參數的第一目標值以及目標畸變系數的第二目標值包括：

基于所述目標內外參數的所述第一初始值以及所述目標畸變系數的第二初始值進行迭代計算，得到所述目標內外參數的所述第一目標值以及目標畸變系數的所述第二目標值，其中，所述第二初始值為0。

7.一種基于相機的物體標定方法，其特征在于，包括：

獲取目標相機對目標物體進行圖像采集后得到的目標圖像，其中，所述目標相機預先通過如權利要求1至6任一項所述相機標定方法進行相機標定，所述目標相機包括至少兩個標定參數；

確定目標圖像中的待標定點的像素坐標；

根據所述待標定點的像素坐標確定出所述待標定點位于所述目標圖像中的目標區域；

獲取與所述目標區域對應的目標標定參數；

利用所述目標標定參數對所述待標定點進行標定。