[發(fā)明專利]一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110573717.5
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113199912A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉俊;王杰;郭順;左改兵
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽合力股份有限公司安慶車橋廠
• 主分類號: B60C19/00
• 分類號: B60C19/00;B62D57/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 謝中用;婁岳

本發(fā)明涉及車輛行走技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)，包括輪軸、多個固設(shè)在輪軸上且沿輪軸的徑向延伸的行走機(jī)構(gòu)、固設(shè)在行走機(jī)構(gòu)末端的力矩傳感器，以及與輪軸同軸設(shè)置的伸縮式充氣輪胎；所述伸縮式充氣輪胎的周向表面與行走機(jī)構(gòu)的末端位于同一圓周上，且當(dāng)力矩傳感器檢測到的阻力矩大于設(shè)定值時(shí)，所述伸縮式充氣輪胎進(jìn)行放氣并減小半徑，使行走機(jī)構(gòu)的的末端突出伸縮式充氣輪胎的周向表面；實(shí)現(xiàn)了平地和越障兩用性，具有更強(qiáng)的通過性和適應(yīng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛行走技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的工業(yè)車輛一般通過輪胎行走，遇到障礙物時(shí)，其通過性大大降低。

本發(fā)明提供一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)，在平地時(shí)使用車輪行走且遇障礙物可快速切換腿部越障模式，能夠?qū)崿F(xiàn)跨越式通行。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)，包括輪軸、多個固設(shè)在輪軸上且沿輪軸的徑向延伸的行走機(jī)構(gòu)、固設(shè)在行走機(jī)構(gòu)末端的力矩傳感器，以及與輪軸同軸設(shè)置的伸縮式充氣輪胎；所述伸縮式充氣輪胎的周向表面與行走機(jī)構(gòu)的末端位于同一圓周上，且當(dāng)力矩傳感器檢測到的阻力矩大于設(shè)定值時(shí)，所述伸縮式充氣輪胎進(jìn)行放氣并減小半徑，使行走機(jī)構(gòu)的的末端突出伸縮式充氣輪胎的周向表面。

進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)包括一級行走機(jī)構(gòu)、與輪軸固定連接的二級行走機(jī)構(gòu)、緩震蹄腳，以及一級緩震裝置和二級緩震裝置；所述一級緩震裝置的一端與一級行走機(jī)構(gòu)的外端連接，且另一端與緩震蹄腳連接；所述二級緩震裝置的一端與二級行走機(jī)構(gòu)的外端連接，且另一端與一級行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)端連接。

進(jìn)一步地，包括沿輪軸的徑向開設(shè)在二級行走機(jī)構(gòu)上的伸縮式滑道、設(shè)置在伸縮式滑道內(nèi)的伸縮滑塊，以及充氣輪胎回位彈簧；所述伸縮滑塊與伸縮式充氣輪胎固定連接；所述充氣輪胎回位彈簧的一端與二級行走機(jī)構(gòu)固定連接，且另一端與伸縮式充氣輪胎固定連接。

進(jìn)一步地，包括固設(shè)在輪軸上且用于為伸縮式充氣輪胎進(jìn)行充氣的充氣電機(jī)。

進(jìn)一步地，包括與輪軸固定連接且用于驅(qū)動輪軸、伸縮式充氣輪胎的伺服控制驅(qū)動電機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：

本發(fā)明中的越障行走機(jī)構(gòu)在平地上時(shí)，依靠輪胎行走；力矩傳感器實(shí)時(shí)檢測阻力矩，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，阻力矩超過設(shè)定值，伸縮式充氣輪胎里的氣放出并在回位彈簧的作用下，使充氣輪胎向內(nèi)收縮，開啟腿部越障模式；開啟腿部越障模式后，行走機(jī)構(gòu)在伺服控制驅(qū)動電機(jī)的作用下翻越障礙物；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了平地和越障兩用性，具有更強(qiáng)的通過性和適應(yīng)性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明行走機(jī)構(gòu)、伸縮式充氣輪胎的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明越障行走機(jī)構(gòu)越過障礙物的過程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式作詳細(xì)的說明。

如圖1和2所示，所述輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)包括：緩震蹄腳15、力矩傳感器6、一級行走機(jī)構(gòu)12、二級行走機(jī)構(gòu)11、第一回位彈簧掛鉤25、第二回位彈簧掛鉤21、一級緩震裝置14、二級緩震裝置13、伸縮式滑道24、伸縮滑塊22、充氣輪胎回位彈簧23、伸縮式充氣輪胎1、充氣電機(jī)5、微機(jī)控制系統(tǒng)4、伺服控制驅(qū)動電機(jī)3、輪軸2。

一級緩震裝置、二級緩震裝置均為彈簧。