[發明專利]一種輪腿復合式越障行走機構

在審

• 申請號: 202110573717.5
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113199912A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 葉俊;王杰;郭順;左改兵
• 申請（專利權）人: 安徽合力股份有限公司安慶車橋廠
• 主分類號: B60C19/00
• 分類號: B60C19/00;B62D57/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 謝中用;婁岳

1.一種輪腿復合式越障行走機構，其特征在于：包括輪軸、多個固設在輪軸上且沿輪軸的徑向延伸的行走機構、固設在行走機構末端的力矩傳感器，以及與輪軸同軸設置的伸縮式充氣輪胎；所述伸縮式充氣輪胎的周向表面與行走機構的末端位于同一圓周上，且當力矩傳感器檢測到的阻力矩大于設定值時，所述伸縮式充氣輪胎進行放氣并減小半徑，使行走機構的的末端突出伸縮式充氣輪胎的周向表面。

2.根據權利要求1所述的輪腿復合式越障行走機構，其特征在于：所述行走機構包括一級行走機構、與輪軸固定連接的二級行走機構、緩震蹄腳，以及一級緩震裝置和二級緩震裝置；所述一級緩震裝置的一端與一級行走機構的外端連接，且另一端與緩震蹄腳連接；所述二級緩震裝置的一端與二級行走機構的外端連接，且另一端與一級行走機構的內端連接。

3.根據權利要求2所述的輪腿復合式越障行走機構，其特征在于：包括沿輪軸的徑向開設在二級行走機構上的伸縮式滑道、設置在伸縮式滑道內的伸縮滑塊，以及充氣輪胎回位彈簧；所述伸縮滑塊與伸縮式充氣輪胎固定連接；所述充氣輪胎回位彈簧的一端與二級行走機構固定連接，且另一端與伸縮式充氣輪胎固定連接。

4.根據權利要求1或3所述的輪腿復合式越障行走機構，其特征在于：包括固設在輪軸上且用于為伸縮式充氣輪胎進行充氣的充氣電機。

5.根據權利要求1所述的輪腿復合式越障行走機構，其特征在于：包括與輪軸固定連接且用于驅動輪軸、伸縮式充氣輪胎的伺服控制驅動電機。