[發明專利]用于服務物體的方法和系統

在審

• 申請號: 202110572742.1
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN113296539A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 吳育維;王銘熙;周琦;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種用于服務物體的系統及其制造和使用方法。移動平臺可以在維持與物體的距離的同時對物體執行一個或多個任務。因此，移動平臺可以在服務期間避免與物體發生碰撞。如果在服務期間物體的位置或方向發生變化，可以根據需要更新物體的服務點。服務可以包括對物體執行一個或多個任務，并且移動平臺可以有利地包括一個或多個有效載荷來執行一個或多個選擇的任務。因此，服務物體可以有利地自動化，并需要更少的人力干預。

版權聲明

本專利文件的部分公開內容包括受版權保護的資料。版權所有人不反對任何人按照其在專利和商標局的專利文件或記錄中的形式對本專利文件或專利公開內容進行復制，但在其他方面保留所有版權。

技術領域

本發明實施例涉及移動平臺技術，更具體地但不唯一地，涉及用于物體服務的方法和系統。

背景技術

物體服務，比如表面檢查，對于各種物體，比如客機、船和建筑的例行維護是十分重要的。例如，由于環境因素如：鹽霧、沙塵、雷擊和異物轟擊的影響，客機的表面漆層容易受損。這種損壞會導致表面漆層脫落或開裂等缺陷。該缺陷可位于客機機身的任何位置。

傳統地，缺陷檢查主要依靠人類在梯子的輔助下近距離目視檢查。人類目視檢查通常需要跨越客機的整個機身。因此，該檢查經常耗費大量的人力和時間。

鑒于上述情況，需要克服現有方法和系統的缺點的檢測物體的方法和系統。

發明內容

本發明公開涉及一種用于服務物體的系統及其制作和使用方法。

根據本文公開的第一個方面，向所述物體的選擇的服務點移動，其中，所述選擇的服務點的位置的獲取基于：所述選擇的服務點和所述物體之間的空間關系，以及所述物體的位置和方向；維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和在所述維持期間對所述物體執行任務。

根據本文公開的第二個方面，一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：維持所述移動平臺和所述物體之間的距離，其中，基于所述移動平臺的一個或多個操作條件確定和/或動態調整所述距離；和在所述維持期間對所述物體執行任務。

根據本文公開的第三個方面，一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：向所述物體的選擇的服務點移動，其中，所述移動的路徑為根據所述選擇的服務點的位置確定；維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和在所述維持期間對所述物體執行任務。

根據本文公開的第四個方面，提供一種用于服務物體的系統，包括：行程控制器，用于在移動平臺上操作，并引導所述移動平臺以根據如上所述的至少一個服務物體。

根據本文公開的第五個方面，提供一種用于服務物體的無人飛行器(UAV)，包括：行程控制器，引導無人飛行器以根據如上所述的至少一個服務物體；和一個或多個螺旋槳，用于基于來自所述行程控制器的指令移動所述無人飛行器。

根據本文公開的第六個方面，提供一種儲存了一個或多個程序的非暫時性計算機可讀存儲介質，所述一個或多個程序包括指令，當所述指令被行程控制器執行時，指示所述行程控制器根據如上所述的至少一個服務物體。

附圖簡要說明

圖1是示出了與物體相關地示出的移動平臺的一個實施例的示例圖。

圖2是示出了安裝在圖1中的移動平臺上的移動平臺控制系統的一個實施例的示例圖。

圖3是示出了通過圖1中的移動平臺服務物體的方法的一個實施例的示例性頂層流程示意圖。

圖4是示出了圖1中的移動平臺的一個可替代實施例的示例圖，其中移動平臺從一個或多個方向監測與物體的距離。

圖5是示出了圖4中的移動平臺的一個可替代實施例的示例圖，其中移動平臺包括超聲波傳感器和視覺傳感器中的至少一種。