[發明專利]用于服務物體的方法和系統

在審

• 申請號: 202110572742.1
• 申請日: 2015-12-15
• 公開（公告）號: CN113296539A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 吳育維;王銘熙;周琦;吳迪
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：

向所述物體的選擇的服務點移動，其中，所述選擇的服務點的位置的獲取基于：所述選擇的服務點和所述物體之間的空間關系，以及所述物體的位置和方向；

維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和

在所述維持期間對所述物體執行任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述選擇的服務點為根據所述物體的模型確定。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述獲取包括以下至少之一：

基于所述物體的位置獲取所述選擇的服務點的位置，通過每一個均與所述物體有預定空間關系的一個或多個控制點確定所述物體的位置；

基于所述物體的方向獲取所述選擇的服務點的位置，通過每一個均與所述物體有預定空間關系的一個或多個控制點確定所述物體的方向；

基于每一個均有預定的相對坐標的一個或多個控制點確定所述物體的位置；

基于每一個均有預定的相對坐標的一個或多個控制點確定所述物體的方向。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，還包括以下至少之一：

基于所述控制點中的第一控制點確定所述物體的位置，基于所述控制點中的所述第一控制點和第二控制點確定所述物體的方向；

選擇其間的間距大于預定間距極限的控制點；

通過使用所述移動平臺上的位置追蹤裝置在絕對坐標系中獲取所述控制點中的選擇的控制點的坐標，其中所述移動平臺位于所述選擇的控制點。

5.一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：

維持所述移動平臺和所述物體之間的距離，其中，基于所述移動平臺的一個或多個操作條件確定和/或動態調整所述距離；和

在所述維持期間對所述物體執行任務。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述操作條件包括以下至少之一：

所述移動平臺周圍的環境條件、所述移動平臺的移動和所述移動平臺的控制系統的準確性。

7.根據權利要求5或6所述的方法，還包括：

向所述物體的選擇的服務點移動。

8.一種通過移動平臺服務物體的方法，包括：

向所述物體的選擇的服務點移動，其中，所述移動的路徑為根據所述選擇的服務點的位置確定；

維持所述移動平臺和所述物體之間的距離；和

在所述維持期間對所述物體執行任務。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括：在所述移動平臺移動和/或執行任務時，預先確定、固定和/或動態調整所述移動的路徑。

10.根據權利要求1、5或8所述的方法，其中，所述維持包括以下至少之一：

維持所述移動平臺和所述物體表面之間的距離；

在預定距離范圍內維持所述距離；

基于所述移動平臺的操作條件維持所述距離。

11.根據權利要求1、5或8所述的方法，還包括在相對于所述移動平臺的一個或多個方向上監測所述距離，和/或

通過超聲波感測和視覺感測中的至少一種監測所述距離。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述監測所述距離包括：

通過所述超聲波感測測量所述距離以獲取第一測量值；

通過所述視覺感測測量所述距離以獲取第二測量值；和

基于所述第一測量值和所述第二測量值中的至少一個確定所述距離。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，所述確定包括：

當所述第二測量值在所述物體上未檢測到感興趣的紋理時，基于所述第一測量值確定所述距離；和/或

當所述第一測量值接收的超聲回波的強度低于預定強度極限時，基于所述第二測量值確定所述距離。