[發(fā)明專利]一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110572400.X
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113518180B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 武玉萍
• 申請（專利權(quán)）人: 寧夏寧電電力設(shè)計有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224
• 代理人: 李崧巖

1.一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取一張攝像頭采集的圖像，所述圖像中包含一個操作人員的軀干及在操作時的手部；

識別圖像中操作人員的軀干和操作人員的手部，計算操作人員軀干在圖像中的位置信息及操作人員的手部在圖像中的位置信息；

根據(jù)手部在圖像中的位置、攝像頭的俯仰角、攝像頭豎向視野角度值估計圖像中操作人員手部相對攝像頭的高度差；

根據(jù)一預(yù)設(shè)距離對所述高度差進(jìn)行轉(zhuǎn)換估計攝像頭與操作人員的手部的真實(shí)高度差；

若所述真實(shí)高度差小于一預(yù)設(shè)閾值，則調(diào)節(jié)攝像頭的水平位置，直至攝像頭采集的圖像中操作人員軀干與手部位于圖像的豎向?qū)ΨQ線的兩側(cè)且手部位于圖像的橫向?qū)ΨQ線上；

若所述真實(shí)高度差大于所述預(yù)設(shè)閾值，則調(diào)節(jié)攝像頭的高度位置，使所述高度差小于等于所述預(yù)設(shè)閾值，再調(diào)節(jié)攝像頭的水平位置，直至攝像頭采集的圖像中操作人員軀干與手部位于圖像的豎向?qū)ΨQ線的兩側(cè)且手部位于圖像的橫向?qū)ΨQ線上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述識別圖像中操作人員的軀干和操作人員的手部包括：

將圖像輸入已訓(xùn)練完成的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中輸出識別出的目標(biāo)信息，所述目標(biāo)信息包括圖像中操作人員的軀干和操作人員的手部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述計算操作人員軀干在圖像中的位置信息及操作人員的手部在圖像中的位置信息包括：

分別識別操作人員軀干和手部的特征點(diǎn)；

分別計算軀干和手部特征點(diǎn)在圖像中對應(yīng)的橫坐標(biāo)極值和縱坐標(biāo)極值，所述橫坐標(biāo)極值坐標(biāo)包括橫坐標(biāo)最大值和橫坐標(biāo)最小值，所述縱坐標(biāo)極值包括縱坐標(biāo)最大值和縱坐標(biāo)最小值；

根據(jù)橫坐標(biāo)極值分別計算軀干和手部在圖像中的對應(yīng)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，其中，橫坐標(biāo)＝(橫坐標(biāo)最大值-橫坐標(biāo)最小值)/2,縱坐標(biāo)＝(縱坐標(biāo)最大值-縱坐標(biāo)最小值)/2。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述根據(jù)手部在圖像中的位置、攝像頭的俯仰角、攝像頭豎向視野角度值估計圖像中操作人員手部相對攝像頭的高度差包括：

根據(jù)攝像頭俯仰角、攝像頭豎向視野角度確定攝像頭的水平視角線在圖像中對應(yīng)位置的縱坐標(biāo)，所述攝像頭的俯仰角的絕對值小于攝像頭豎向視野角度的二分之一；

計算操作人員手在圖像中對應(yīng)的縱坐標(biāo)與攝像頭的水平視角線在圖像中對應(yīng)位置的縱坐標(biāo)的差值得到所述高度差。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述攝像頭的水平視角線在圖像中對應(yīng)位置的縱坐標(biāo)為(Y1-Y2)/2-t(Y1-Y2)/2θ,其中，Y1為圖像區(qū)域所有坐標(biāo)的縱坐標(biāo)中的極大值，Y2為圖像區(qū)域所有坐標(biāo)的縱坐標(biāo)中的極小值，t為攝像頭俯仰角，θ為攝像頭豎向視野角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述若所述高度差小于一預(yù)設(shè)閾值，則調(diào)節(jié)攝像頭的水平位置，直至攝像頭采集的圖像中操作人員軀干與手部位于圖像的豎向?qū)ΨQ線的兩側(cè)且手部位于圖像的橫向?qū)ΨQ線上，包括：

分別計算軀干和手部特征點(diǎn)在圖像中對應(yīng)的橫坐標(biāo)；

若軀干和手部特征點(diǎn)在圖像中對應(yīng)的橫坐標(biāo)均小于(X1-X2)/2，其中，X1為圖像區(qū)域所有坐標(biāo)的橫坐標(biāo)中的極大值，X2為圖像區(qū)域所有坐標(biāo)的橫坐標(biāo)中的極小值，則控制攝像頭移動使操作人員的手部與軀干特征點(diǎn)的橫坐標(biāo)逐漸增大，直至攝像頭采集的圖像中操作人員軀干與手部位于圖像的豎向?qū)ΨQ線的兩側(cè)且手部位于圖像的橫向?qū)ΨQ線上；

若軀干和手部特征點(diǎn)在圖像中對應(yīng)的橫坐標(biāo)均大于(X1-X2)/2，則控制攝像頭移動使操作人員的手部與軀干特征點(diǎn)的橫坐標(biāo)逐漸減小，直至攝像頭采集的圖像中操作人員軀干與手部位于圖像的豎向?qū)ΨQ線的兩側(cè)且手部位于圖像的橫向?qū)ΨQ線上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于電力作業(yè)車的車載攝像頭安裝方法，其特征在于，所述獲取一張攝像頭采集的圖像包括：

調(diào)節(jié)攝像頭的水平位置，使圖像中包含一個操作人員的軀干及在操作時的手部。