[發(fā)明專利]一種光伏組件的清潔方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110569746.4
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113290007A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張永杰;王亞飛
• 申請（專利權(quán)）人: 上海易則智能科技有限公司
• 主分類號: B08B13/00
• 分類號: B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種光伏組件的清潔方法，其特征在于，應(yīng)用于光伏組件的清潔系統(tǒng)，所述光伏組件的清潔系統(tǒng)包括清潔機(jī)器人、擺渡車以及擺渡車軌道，所述清潔機(jī)器人與所述擺渡車通信連接，所述擺渡車安裝在所述擺渡車軌道上，所述擺渡車軌道安裝在所有光伏組件排的同一側(cè)的地面上，所述方法包括：

所述清潔機(jī)器人在所述擺渡車上時(shí)，向所述擺渡車發(fā)送前往目標(biāo)光伏組件排的指令；

所述擺渡車檢測到所述目標(biāo)光伏組件排對應(yīng)的定位傳感器觸發(fā)點(diǎn)，則停止前進(jìn)，并把所述擺渡車的當(dāng)前位置信息上報(bào)至所述清潔機(jī)器人，其中，所述定位傳感器觸發(fā)點(diǎn)設(shè)置在所述擺渡車軌道上；

所述清潔機(jī)器人接收到所述當(dāng)前位置信息，并確定所述當(dāng)前位置信息與所述目標(biāo)光伏組件排相對應(yīng)后，對所述目標(biāo)光伏組件排進(jìn)行清潔，在清潔完成后返回所述擺渡車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人在清潔完成后返回所述擺渡車，包括：

所述清潔機(jī)器人對所述目標(biāo)光伏組件排進(jìn)行清潔時(shí)，若檢測到自身觸發(fā)所述目標(biāo)光伏組件排上的末端限位傳感器觸發(fā)點(diǎn)，則清潔完成；

所述清潔機(jī)器人記錄自身的清潔信息，停止向前運(yùn)行，并反向運(yùn)行，其中，反向運(yùn)行為向著所述擺渡車的方向運(yùn)行；

所述清潔機(jī)器人在反向運(yùn)行過程中，若檢測到自身觸發(fā)所述擺渡車上的限位傳感器觸發(fā)點(diǎn)，則停止運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述擺渡車在前往目標(biāo)光伏組件排的過程中，若檢測到自身觸發(fā)所述擺渡車軌道上的終點(diǎn)限位傳感器觸發(fā)點(diǎn)，則停止前進(jìn)，并把所述擺渡車的第一位置信息上報(bào)至所述清潔機(jī)器人；

所述清潔機(jī)器人接收到所述第一位置信息，并確定所述第一位置信息與所述擺渡車軌道的終點(diǎn)相對應(yīng)后，向所述擺渡車發(fā)送返回所述擺渡車軌道起點(diǎn)位置的指令，以使所述擺渡車返回到所述擺渡車軌道起點(diǎn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清潔機(jī)器人對所述目標(biāo)光伏組件排進(jìn)行清潔之時(shí)，還包括：

所述清潔機(jī)器人對自身的狀態(tài)進(jìn)行檢測，得到檢測結(jié)果，其中，所述檢測的類型包括清潔機(jī)器人電量檢測、過流檢測、障礙檢測、姿態(tài)檢測、限位檢測、熱斑檢測以及隱裂檢測中的至少一種；

所述清潔機(jī)器人根據(jù)所述檢測結(jié)果確定自身的狀態(tài)存在異常時(shí)，確定所述清潔機(jī)器人異常的類型；

所述清潔機(jī)器人根據(jù)所述異常的類型，確定對應(yīng)的處理方式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述擺渡車檢測到所述目標(biāo)光伏組件排對應(yīng)的定位傳感器觸發(fā)點(diǎn)之前，還包括：

所述擺渡車對自身的狀態(tài)進(jìn)行檢測，得到檢測結(jié)果，其中，所述檢測的類型包括擺渡車電量檢測、限位檢測、超時(shí)檢測、以及障礙檢測中的至少一種；

所述擺渡車根據(jù)所述檢測結(jié)果確定自身的狀態(tài)存在異常時(shí)，確定所述擺渡車異常的類型；

所述擺渡車根據(jù)所述異常的類型，確定對應(yīng)的處理方式。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人異常的類型包括不可預(yù)測異常；

相應(yīng)的，所述清潔機(jī)器人根據(jù)所述異常的類型，確定對應(yīng)的處理方式，包括：

所述清潔機(jī)器人針對不可預(yù)測異常，進(jìn)行異常報(bào)警，并記錄自身的位置信息、狀態(tài)信息以及清潔節(jié)點(diǎn)，對自身進(jìn)行復(fù)位及斷電自啟操作；

或者，

所述擺渡車異常的類型包括不可預(yù)測異常；

相應(yīng)的，所述擺渡車根據(jù)所述異常的類型，確定對應(yīng)的處理方式，包括：

所述擺渡車針對不可預(yù)測異常，進(jìn)行異常報(bào)警，并記錄自身的位置信息和狀態(tài)信息，將自身的位置信息和狀態(tài)信息上報(bào)至所述清潔機(jī)器人，以使所述清潔機(jī)器人對所述擺渡車進(jìn)行復(fù)位及斷電自啟操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述清潔機(jī)器人對自身進(jìn)行復(fù)位及斷電自啟操作之后，還包括：

所述清潔機(jī)器人斷電后，重新上電時(shí)，讀取自身斷電前記錄的自身的位置信息、狀態(tài)信息、清潔節(jié)點(diǎn)以及接收的擺渡車的位置信息和狀態(tài)信息，并繼續(xù)清潔。