[發(fā)明專利]一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110569716.3
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113033030B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅德寧;高旻;張嚴(yán)辭;亢林燾;何軼;郭美;段強;陶李;彭林春
• 申請（專利權(quán)）人: 四川見山科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06K9/00;G08G1/01;G08G1/065
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，包括：

S1.將三維場景道路劃分為多個車道，并存儲每個車道的位置信息；

S2.將交通監(jiān)控視頻中的交通流映射在三維場景道路中，生成若干車輛；

S3.在三維場景道路中隨機點擊生成路障，計算路障的位置信息，并根據(jù)位置信息確定路障所在車道，將所述路障所在車道標(biāo)記為不可通行車道，其他車道標(biāo)記為可通行車道；

S4.在所述不可通行車道中，當(dāng)檢測到車輛前方有障礙物時，切斷所述車輛與交通監(jiān)控視頻之間的映射關(guān)系，并將所述車輛標(biāo)記為模擬車輛，所述障礙物包括路障和車輛；

S5.確定所述模擬車輛變道駛?cè)氲哪繕?biāo)車道，并規(guī)劃所述模擬車輛的行駛路徑；

其中，所述S5具體包括以下步驟：

S51.當(dāng)所述模擬車輛的前方的障礙物為路障時，將與模擬車輛所在車道最近的可通行車道作為目標(biāo)車道；

S52.確定所述目標(biāo)車道中的目標(biāo)車輛，并獲取所述目標(biāo)車輛的行駛路徑；

S53.規(guī)劃模擬車輛的第二預(yù)設(shè) 路徑；

S54.當(dāng)所述第二預(yù)設(shè)路徑與目標(biāo)車輛的行駛路徑保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿所述第二預(yù)設(shè)路徑行駛至目標(biāo)車道；

或

S55.當(dāng)所述模擬車輛的前方的障礙物為車輛或模擬車輛與目標(biāo)車輛不能保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿當(dāng)前道路減速行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S1具體包括以下步驟：

S11.接入所述交通監(jiān)控視頻中的道路的openmapstreet數(shù)據(jù)，所述openmapstreet數(shù)據(jù)包括道路中每個車道的路徑和寬度；

S12.根據(jù)所述openmapstreet數(shù)據(jù)構(gòu)建三維場景道路，并劃分得到多個車道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S2具體包括以下步驟：

S21.按幀數(shù)切割所述交通監(jiān)控視頻得到若干幀圖像；

S22.記錄每幀圖像中車輛的位置信息，

S23.按時間順序讀取將每幀圖像中車輛的位置信息，在所述三維場景道路中對應(yīng)的位置生成對應(yīng)的車輛；

S24.生成連續(xù)的三維場景視頻流。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S3具體包括以下步驟：

S31.在三維場景道路中的不同的點連續(xù)點擊三次，生成一條曲線路徑；

S32.利用射線檢測三次點擊的位置信息，利用貝塞爾曲線公式計算出所述曲線路徑，在所述曲線路徑上生成路障；

S33.根據(jù)路徑和車道的位置信息確定路障所在車道，并將所述路障所在車道標(biāo)記為不可通行車道，其他車道標(biāo)記為可通行車道；

S34.將所述不可通行車道和可通行車道的位置信息發(fā)送至車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S4包括以下步驟：

S41.將所述不可通行車道中車輛的前方添加障礙物探測框；

S42.當(dāng)車輛的障礙物探測框內(nèi)出現(xiàn)有障礙物時，則判斷為所述車輛前方有障礙物；

S43.切斷所述車輛與交通監(jiān)控視頻之間的映射關(guān)系，將所述車輛標(biāo)記為模擬車輛，所述模擬車輛進入避障模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S53具體包括以下步驟：

S531.確定模擬車輛的變道起點；

S532.獲取靠近目標(biāo)車道的路障端點的縱坐標(biāo)值Y₂，將所述目標(biāo)車道的中線上縱坐標(biāo)值為Y₂的點作為變道終點；

S533.根據(jù)預(yù)設(shè)的杜賓斯參數(shù)擬合得到杜賓斯曲線，將所述杜賓斯曲線作為模擬車輛的第二預(yù)設(shè)路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于真實道路場景的擁堵模擬方法，其特征在于，所述S51之前還包括以下步驟：

S50.當(dāng)所述目標(biāo)車道與所述模擬車輛所在車道之間有中間車道時，所述目標(biāo)車輛先變道至所述中間車道，再從所述中間車道變道至所述目標(biāo)車道。