[發(fā)明專利]一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113033030B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 羅德寧;高旻;張嚴辭;亢林燾;何軼;郭美;段強;陶李;彭林春
• 申請（專利權）人: 四川見山科技有限責任公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06K9/00;G08G1/01;G08G1/065
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及路障模擬技術領域，具體涉及一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法及系統(tǒng)，包括：將所述三維場景道路劃分為多個車道，并存儲每個車道的位置信息；將交通監(jiān)控視頻中的交通流映射在三維場景道路中，生成若干車輛；在三維場景道路中隨機點擊生成路障，計算路障的位置信息，并根據(jù)位置信息確定路障所在車道，將所述路障所在車道標記為不可通行車道；當檢測到車輛周圍有障礙物時，切斷所述車輛與交通監(jiān)控視頻之間的映射關系，并將所述車輛標記為模擬車輛；根據(jù)所述可通行車道中車輛的行駛路徑，確定所述模擬車輛的行駛路徑。本發(fā)明用于解決現(xiàn)有的仿真場景中的車輛生成是完全模擬的狀態(tài)和車輛如何進行快速合理的路徑規(guī)劃的技術問題。

技術領域

本發(fā)明涉及路障模擬技術領域，具體而言，涉及一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法及系統(tǒng)。

背景技術

城市交通規(guī)劃設計過程中，隨著汽車的數(shù)量不斷增加，由于車輛駕駛行為的隨意性和不可預測性，使得交通管理部門難以建立精確的數(shù)學模型對車輛擁堵進行預測，因此如何解決車輛擁堵給道路交通帶來的巨大壓力成為了交通管理部門的重大難題。

隨著自動駕駛的出現(xiàn)，在自動駕駛領域中搭建虛擬仿真測試常用于對自動駕駛車輛進行仿真測試，仿真測試中可直觀的演示擁堵模擬和發(fā)生擁堵后的車輛行駛路徑，代替數(shù)學模型對車輛擁堵進行預測，以解決上述問題。

將仿真測試應用到車輛擁堵預測上，將會面臨一些技術壁壘：1、現(xiàn)有技術中為了保證仿真場景的真實性，搭建與真實道路一致的仿真場景，但仿真場景中的車輛生成是完全模擬的狀態(tài)，所以車輛生成的合理性亟待考證；2、當發(fā)生擁堵后，車輛如何進行快速合理的路徑規(guī)劃才更加貼近真實情景。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法及系統(tǒng)，以改善上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例提供了如下技術方案：

一種基于真實道路場景的擁堵模擬方法，包括：

S1.將三維場景道路劃分為多個車道，并存儲每個車道的位置信息；

S2.將交通監(jiān)控視頻中的交通流映射在三維場景道路中，生成若干車輛；

S3.在三維場景道路中隨機點擊生成路障，計算路障的位置信息，并根據(jù)位置信息確定路障所在車道，將所述路障所在車道標記為不可通行車道，其他車道標記為可通行車道；

S4.在所述不可通行車道中，當檢測到車輛前方有障礙物時，切斷所述車輛與交通監(jiān)控視頻之間的映射關系，并將所述車輛標記為模擬車輛，所述障礙物包括路障和車輛；

S5.確定所述模擬車輛變道駛入的目標車道，并規(guī)劃所述模擬車輛的行駛路徑。

進一步的，所述S1具體包括以下步驟：

S11.接入所述交通監(jiān)控視頻中的道路的openmapstreet數(shù)據(jù)，所述openmapstreet數(shù)據(jù)包括道路中每個車道的路徑和寬度；

S12.根據(jù)所述openmapstreet數(shù)據(jù)構建三維場景道路，并劃分得到多個車道。

進一步的，所述S2具體包括以下步驟：

S21.按幀數(shù)切割所述交通監(jiān)控視頻得到若干幀圖像；

S22.記錄每幀圖像中車輛的位置信息，

S23.按時間順序讀取將每幀圖像中車輛的位置信息，在所述三維場景道路中對應的位置生成對應的車輛；

S24.生成連續(xù)的三維場景視頻流。

進一步的，所述S3具體包括以下步驟：

S31.在三維場景道路中的不同的點連續(xù)點擊三次，生成一條曲線路徑；