[發(fā)明專利]軌跡評估方法、系統(tǒng)和計算機可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110569599.0
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN114626285A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: T·萬彼洛姆薩恩;R·杜因杰爾特本斯;A·科林;C·貝爾塔;E·弗拉佐利;K·斯盧茨基;A·賓-努恩;張洵銑
• 申請（專利權(quán)）人: 動態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06F111/06;G06F119/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發(fā)明公開軌跡評估方法、系統(tǒng)和計算機可讀介質(zhì)。一種軌跡評估方法包括：使用至少一個處理器，獲得與自主運載工具系統(tǒng)的駕駛場景相關(guān)聯(lián)的至少一個軌跡；使用至少一個處理器和至少一個規(guī)則手冊，評估至少一個軌跡以確定至少一個軌跡是否違反至少一個規(guī)則手冊中的至少一個規(guī)則，其中，規(guī)則手冊中的各規(guī)則與至少一個違規(guī)度量相關(guān)聯(lián)，至少一個違規(guī)度量用于確定滿足或違反該規(guī)則的程度；使用至少一個處理器和至少一個違規(guī)度量，確定至少一個軌跡的評分；以及使用至少一個處理器，將評分發(fā)送到所述自主運載工具系統(tǒng)的軟件棧中的軟件模塊、所述自主運載工具系統(tǒng)的仿真、以及通過基于云的平臺的用戶界面呈現(xiàn)的視覺資料或報告中至少之一。

技術(shù)領(lǐng)域

以下描述通常涉及用于在不同駕駛場景下驗證自主運載工具的行為的工具。

背景技術(shù)

自主運載工具使用其軟件棧中的規(guī)劃器以在各種場景下為自主運載工具生成候選軌跡。規(guī)劃器使用傳感器數(shù)據(jù)和運載工具的物理狀態(tài)(例如，位置、速率、航向)來為運載工具生成可能的軌跡，以避免與自主運載工具附近的智能體(例如，其它運載工具、行人)的碰撞。在確定運載工具針對給定的駕駛場景應(yīng)當采用哪個候選軌跡時，規(guī)劃器典型地考慮對交通法規(guī)和可能的其它駕駛規(guī)則(例如，安全、道德、當?shù)匚幕⒊丝褪孢m度、禮儀、性能等)的違反。因此，期望評估在現(xiàn)實世界中可能發(fā)生的大量各種駕駛場景下的規(guī)劃軌跡。

當不能很好地理解預(yù)期行為時，難以在駕駛場景下驗證自主運載工具的行為。預(yù)期行為取決于駕駛規(guī)則及其優(yōu)先級結(jié)構(gòu)，在需要違反某些規(guī)則的情況下，優(yōu)先級結(jié)構(gòu)管理應(yīng)當首先違反哪個規(guī)則。例如，當存在一輛非法停放在雙實線車道標記附近的小汽車時，運載工具將不得不超過它，但它將不得不違反不得跨越雙實線的規(guī)則或違反確保運載工具與停放的小汽車之間的橫向距離(例如，萬一車門打開)的規(guī)則。希望的是，通過針對駕駛場景過濾掉違反規(guī)則的候選軌跡，來避免這些軌跡。

發(fā)明內(nèi)容

提供有用于基于場景的行為規(guī)范和驗證的技術(shù)。在實施例中，一種軌跡評估方法包括：使用至少一個處理器，獲得與自主運載工具系統(tǒng)的駕駛場景相關(guān)聯(lián)的至少一個軌跡；使用所述至少一個處理器和至少一個規(guī)則手冊，評估所述至少一個軌跡以確定所述至少一個軌跡是否違反所述至少一個規(guī)則手冊中的至少一個規(guī)則，其中，所述規(guī)則手冊中的各規(guī)則與至少一個違規(guī)度量相關(guān)聯(lián)，所述至少一個違規(guī)度量用于確定滿足或違反該規(guī)則的程度；使用所述至少一個處理器和所述至少一個違規(guī)度量，確定所述至少一個軌跡的評分；以及使用所述至少一個處理器，將所述評分發(fā)送到所述自主運載工具系統(tǒng)的軟件棧中的軟件模塊、所述自主運載工具系統(tǒng)的仿真、以及通過基于云的平臺的用戶界面呈現(xiàn)的視覺資料或報告中至少之一。

在實施例中，所述方法還包括：使用所述至少一個處理器，將所述至少一個軌跡分割為多個時間間隔；使用所述至少一個處理器和所述至少一個規(guī)則手冊，評估所述至少一個軌跡的針對所述時間間隔的部分，以確定所述部分是否或在多大程度上違反所述至少一個規(guī)則手冊中的至少一個規(guī)則；以及使用所述至少一個處理器，基于確定為所述部分違反所述至少一個規(guī)則手冊中的至少一個規(guī)則，聚合所述至少一個違規(guī)度量中針對各時間間隔的至少一個值，以生成聚合違規(guī)度量值。

在實施例中，所述方法還包括基于所述聚合違規(guī)度量值來確定所述至少一個軌跡的評分。

在實施例中，所述至少一個規(guī)則手冊是實現(xiàn)預(yù)排序規(guī)則集合的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該預(yù)排序規(guī)則集合中的規(guī)則基于所述規(guī)則的相對重要性按層次布置。

在實施例中，存在至少兩個軌跡，以及使用所述至少一個規(guī)則手冊來評估所述至少一個軌跡中的各軌跡。

在實施例中，所述兩個軌跡中的至少一個軌跡是與另一軌跡進行比較的參考軌跡。