[發(fā)明專利]一種跨樓層導航互動的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110569038.0
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113393264B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設計）人: 石大兵;尚洋;萬旭東;毛崯杰
• 申請（專利權）人: 杭州易現(xiàn)先進科技有限公司
• 主分類號: G06Q30/015
• 分類號: G06Q30/015;G06T15/00;G06T19/00
• 代理公司: 杭州創(chuàng)智卓英知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張超

1.一種跨樓層導航互動的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取場景視覺圖像生成點云地圖，通過將所述點云地圖映射到二維平面生成標注參考圖，在所述標注參考圖上載入標注內(nèi)容，其中，所述標注內(nèi)容包括扶梯區(qū)域、跨樓層區(qū)域、跨樓層時間、扶梯連接樓層；其中，所述點云地圖包含相機位姿信息和圖像信息的場景地圖；

根據(jù)所述標注參考圖，通過視覺定位和VIO跟蹤來計算判斷當前位置是否位于所述跨樓層區(qū)域內(nèi)；

在判斷所述當前位置位于所述跨樓層區(qū)域內(nèi)的情況下，進行所述跨樓層時間的計時，并生成跨樓層信息進行提示；

在經(jīng)過所述跨樓層時間后，生成重新定位信息進行提示，通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤進行重新定位；在獲取場景視覺圖像生成點云地圖之后，所述方法還包括：

在所述點云地圖中標注指引箭頭的位置信息和方向信息；其中，通過路徑規(guī)劃算法實時計算用戶位置到扶梯口距離，距離在預先設定距離范圍內(nèi)時，獲取到所述位置信息中的位置坐標和所述方向信息后在內(nèi)容中顯示上下樓指引箭頭進行提示；

通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤來計算判斷當前位置與扶梯口的距離；其中，通過將相機連續(xù)圖像與所述點云地圖進行比對，獲取用戶位置，結合所述VIO，融合相機和陀螺儀傳感器進行朝向與距離計算，計算用戶行走朝向和距離，通過路徑規(guī)劃算法實時計算用戶位置到所述扶梯口的距離；

在判斷所述距離在預設距離范圍內(nèi)的情況下，根據(jù)所述位置信息和所述方向信息，生成所述指引箭頭進行提示；

當用戶經(jīng)過上下樓指引箭頭時，指引箭頭動效消失。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取場景視覺圖像生成點云地圖之后，所述方法還包括：

通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤來計算判斷當前位置與扶梯口的距離，

在判斷所述距離在所述預設距離范圍內(nèi)的情況下，生成安全提醒信息進行提示。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在判斷所述當前位置位于所述跨樓層區(qū)域內(nèi)的情況下，生成跨樓層信息進行提示包括：

在判斷所述當前位置位于所述跨樓層區(qū)域內(nèi)的情況下，生成跨樓層信息進行提示，停止進行所述視覺定位與所述VIO跟蹤。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述點云地圖中標注指引箭頭的位置信息和方向信息之后，所述方法還包括：

根據(jù)轉換矩陣將所述點云地圖中的坐標轉換成三維空間坐標；

根據(jù)所述三維空間坐標得到所述指引箭頭的位置坐標和方向坐標；

通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤來計算判斷當前位置與扶梯口的距離；

在判斷所述距離在預設距離范圍內(nèi)的情況下，根據(jù)所述位置坐標和所述方向坐標，生成所述指引箭頭進行提示。