[發明專利]一種跨樓層導航互動的方法和系統有效

申請號：	202110569038.0	申請日：	2021-05-25
公開（公告）號：	CN113393264B	公開（公告）日：	2023-04-18
發明（設計）人：	石大兵;尚洋;萬旭東;毛崯杰	申請（專利權）人：	杭州易現先進科技有限公司
主分類號：	G06Q30/015	分類號：	G06Q30/015;G06T15/00;G06T19/00
代理公司：	杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324	代理人：	張超
地址：	311200 浙江省杭州***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種樓層導航互動方法系統
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【說明書】：

本申請涉及一種跨樓層導航互動的方法和系統，該方法包括：獲取場景視覺圖像生成點云地圖，將點云地圖映射到二維平面生成標注參考圖，在標注參考圖上載入標注內容，其中，標注內容包括扶梯區域、跨樓層區域、跨樓層時間、扶梯連接樓層，根據標注參考圖，通過視覺定位和VIO跟蹤來計算判斷當前位置是否位于跨樓層區域內；在判斷當前位置位于跨樓層區域內的情況下，進行跨樓層時間的計時，并生成跨樓層信息進行提示；在經過跨樓層時間后，生成重新定位信息進行提示。通過本申請，解決了跨樓層導航存在著導航過程不連續和智能化程度低的問題，實現了跨樓層導航過程的自動化，無需手動進行跨樓層狀態的觸發。

技術領域

本申請涉及計算機視覺和導航領域，特別是涉及一種跨樓層導航互動的方法和系統。

背景技術

隨著導航向商場、展館等復雜場景的普及，跨樓層導航成為導航中的必要環節。在跨樓層在導航中，由于GPS定位誤差在米級，不能感知到用戶距離扶梯口距離、開始跨樓層和跨樓層成功等狀態。因此，只能先導航到扶梯口，然后導航暫停，跨樓層后用戶手動切換樓層重新導航，沒有實現從頭至尾的整體導航，中間過程出現中斷且需要用戶手動切換樓層重新開始導航。由此可見，相關的跨樓層導航方法中存在著導航過程不連續和智能化程度低等問題。

目前針對相關技術中跨樓層導航存在著導航過程不連續和智能化程度低的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種跨樓層導航互動的方法和系統，以至少解決相關技術中跨樓層導航存在著導航過程不連續和智能化程度低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種跨樓層導航互動的方法，所述方法包括：

獲取場景視覺圖像生成點云地圖，通過將所述點云地圖映射到二維平面生成標注參考圖，在所述標注參考圖上載入標注內容，其中，所述標注內容包括扶梯區域、跨樓層區域、跨樓層時間、扶梯連接樓層；

根據所述標注參考圖，通過視覺定位和VIO跟蹤來計算判斷當前位置是否位于所述跨樓層區域內；

在判斷所述當前位置位于所述跨樓層區域內的情況下，進行所述跨樓層時間的計時，生成跨樓層信息進行提示；

在經過所述跨樓層時間后，生成重新定位信息進行提示，通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤進行重新定位。

在其中一些實施例中，在獲取場景視覺圖像生成點云地圖之后，所述方法還包括：

在所述點云地圖中標注指引箭頭的位置信息和方向信息；

通過所述視覺定位和所述VIO跟蹤來計算判斷當前位置與扶梯口的距離，

在判斷所述距離在預設距離范圍內的情況下，根據所述位置信息和所述方向信息，生成所述指引箭頭進行提示。