[發明專利]一種可配合手動操作的汽車駕駛控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110568626.2
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN113085904A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶好德譯信息技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可配合手動操作的汽車駕駛控制方法，其特征在于，至少包括以下步驟：

當駕駛人員對轉向模塊(121)和制動模塊(122)施加人工操作后，汽車并不執行相應的轉向和剎車操作，而是由控制模塊生成與人工操作相匹配的第一轉向控制指令和第一制動控制指令；

當駕駛人員對轉向模塊(121)和制動模塊(122)施加人工操作的同時，中央處理器(13)根據汽車車速、障礙物大小、汽車與障礙物距離、汽車與障礙物相對速度等信息生成第二轉向控制指令和第二制動控制指令；

第一控制命令中的第一轉向控制指令和第二控制命令中的第二轉向控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合轉向控制指令；

第一控制命令中的第一制動控制指令和第二控制命令中的第二制動控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合制動控制指令；

第一控制命令和第二控制命令按照邏輯混合的方式形成混合控制命令并通過混合控制命令來控制汽車躲避障礙物。

2.如權利要求1所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，第一控制命令和第二控制命令能夠按照控制邏輯混合比例的方式形成混合控制命令，其中，按照削弱第一控制命令的執行反饋量的方式能夠增強第二控制命令的控制效果，按照削弱第二控制命令的執行反饋量的方式能夠增強第一控制命令的控制效果。

3.如權利要求2所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：計算最小制動時間、最小轉向時間所需以及計算汽車到碰撞的時間TTC。

4.如權利要求3所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，控制模塊(12)根據障礙物的類型和最小轉向時間生成第三轉向控制指令和第三制動控制指令，并依次控制汽車的制動和轉向。

5.如權利要求4所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：由中央處理器(13)周期性地計算TTC，然后比較最小制動時間和最小轉向時間，并且相應地操作制動模塊(122)和轉向模塊(121)進行制動和轉向。

6.如權利要求5所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：中央處理器(13)響應于達到最小制動時間t_LPB而停止或制動車輛。

7.如權利要求6所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，當障礙物的類型為車輛時，在控制模塊(12)中的制動模塊(122)執行第三制動控制指令來控制汽車制動后的第一時刻LPS1通過控制模塊(12)中的轉向模塊(121)執行第三轉向控制指令來控制汽車的轉向；

并且當障礙物的類型為行人時，在控制模塊(12)中的制動模塊(122)執行第三制動控制指令來控制汽車制動后的第二時刻LPS2通過控制模塊(12)中的轉向模塊(121)執行第三轉向控制指令來控制汽車的轉向。

8.如權利要求7所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：當障礙物出現的時刻是最小轉向時間t_LPS時，可直接控制轉向模塊(121)而無需控制制動模塊(122)。

9.如權利要求8所述的汽車駕駛控制方法，其特征在于，轉向模塊(121)的控制對象是方向盤，制動模塊(122)的控制對象是剎車或油門。

10.一種可配合手動操作的汽車駕駛控制系統，至少包括傳感器模塊(11)、控制模塊(12)、中央處理器(13)和障礙物檢測模塊(14)，其特征在于，所述控制模塊(12)包括轉向模塊(121)和制動模塊(122)，其中，

當駕駛人員對轉向模塊(121)和制動模塊(122)施加人工操作后，汽車并不執行相應的轉向和剎車操作，而是由控制模塊生成與人工操作相匹配的第一轉向控制指令和第一制動控制指令，

當駕駛人員對轉向模塊(121)和制動模塊(122)施加人工操作的同時，中央處理器(13)根據汽車車速、障礙物大小、汽車與障礙物距離、汽車與障礙物相對速度等信息生成第二轉向控制指令和第二制動控制指令，

第一控制命令中的第一轉向控制指令和第二控制命令中的第二轉向控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合轉向控制指令，

第一控制命令中的第一制動控制指令和第二控制命令中的第二制動控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合制動控制指令，

第一控制命令和第二控制命令按照邏輯混合的方式形成混合控制命令并通過混合控制命令來控制汽車躲避障礙物。