[發明專利]一種單軌吊機車定位方法及系統

在審

• 申請號: 202110568496.2
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113479771A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 趙波;史華偉;袁艷衛;鞏玉金;方濤;溫象虎;王哲;李讓;方恒一
• 申請（專利權）人: 山東新沙單軌運輸裝備有限公司
• 主分類號: B66C11/06
• 分類號: B66C11/06;B66C13/50;B66C13/16
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 高強

本申請公開了一種單軌吊機車定位方法及系統，根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖；確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點；單軌吊機車在運行過程中，車載旋轉式增量編碼器計數測量運行距離；當單軌吊機車運行停止時，根據所述運行距離和所述單軌吊機車的起點在所述電子地圖上確定所述單軌吊機車的位置。繪制的運行電子地圖存儲控制器中，運行前確定了單軌吊機車的位置信息并在電子地圖中標記出來。機車在礦山巷道運行時，通過車載旋轉式增量編碼器計量運行距離，并將數據更新到電子地圖上，從而實現了單軌吊機車在電子地圖中的動態運行圖。從而不需要GPRS和其他網絡信息，實現了對單軌吊機車的位置定位。

技術領域

本申請涉及礦山用單軌吊機車技術領域，具體涉及一種單軌吊機車定位方法及系統。

背景技術

單軌吊機車是專門運行在礦山巷道上空的特制工字鋼上，運輸人員或物料的井下運輸工具，屬于有軌機車的一種。由于其運行的環境特殊性，需要對單軌吊機車的位置進行跟蹤，如果發現單軌吊機車出現故障則根據定位的位置及時進行排障維修。

但是由于單軌吊機車工作的礦山巷道中無法使用GPS信號，因此現有技術中一般采用UWB等定位技術進行單軌吊機車的位置定位。而UWB定位技術依靠網絡信號，因此需要在單軌吊機車運行途中布設網絡設備和基站，建造維護成本高。而且如果一旦出現任何一個網絡設備出現故障，則會導致UWB定位出現問題，進而無法準確的對單軌吊機車的位置進行定位。

因此，如何實現對單軌吊機車位置的精準地范圍，適應現代化和智能化礦山的發展要求，是本領域亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請為了解決上述技術問題，提出了如下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供了一種單軌吊機車定位方法，所述方法包括：根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖；確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點；單軌吊機車在運行過程中，車載旋轉式增量編碼器計數測量運行距離；當單軌吊機車運行停止時，根據所述運行距離和所述單軌吊機車的起點在所述電子地圖上確定所述單軌吊機車的位置。

采用上述實現方式，繪制的運行電子地圖存儲控制器中，運行前確定了單軌吊機車的位置信息并在電子地圖中標記出來。機車在礦山巷道運行時，通過車載旋轉式增量編碼器計量運行距離，并將數據更新到電子地圖上，從而實現了單軌吊機車在電子地圖中的動態運行圖。從而不需要GPRS和其他網絡信息，實現了對單軌吊機車的位置定位。

結合第一方面，在第一方面第一種可能的實現方式中，所述根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖包括：在所述單軌吊機車運行路線道岔、彎道、風門、坡道起點和坡道終點處設置行程開關；確定行程開關的坐標位置和行程開關之間的距離；將所述行程開關的坐標和行程開關的距離融合到所述運行電子地圖上。

結合第一方面第一種可能的實現方式，在第一方面第二種可能的實現方式中，所述確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點，包括：如果所述單軌吊機車從運行路線起點開始運行，則將電子地圖起始點作為所述單軌吊機車的起點；或者，如果所述單軌吊機車從所述運行路線起點和終點之間的任一位置開始運行，則根據所述行程開關和/或所述旋轉式增量編碼器確定起點位置。

結合第一方面第二種可能的實現方式，在第一方面第三種可能的實現方式中，所述單軌吊機車經過第一行程開關后，第一行程開關被觸動，所述旋轉式增量編碼器上傳所述第一行程開關的坐標位置，所述旋轉式增量編碼器重新開始計數，所述第一行程開關為運行路線上的任一行程開關；所述如果所述單軌吊機車從所述運行路線起點和終點之間的任一位置開始運行，則根據所述行程開關和/或所述旋轉式增量編碼器確定起點位置，包括：確定所述單軌吊機車停車前經過的第二行程開關；將所述第二行程開關位置作為所述單軌吊機車所述運行電子地圖上的起點；或者；根據所述第二行程開關位置和所述旋轉式增量編碼器測量的所述單軌吊機車從所述第二行程開關位置到停止點運行的距離，確定所述單軌吊機車所述運行電子地圖上的起點。