[發明專利]一種單軌吊機車定位方法及系統

在審

• 申請號: 202110568496.2
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113479771A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 趙波;史華偉;袁艷衛;鞏玉金;方濤;溫象虎;王哲;李讓;方恒一
• 申請（專利權）人: 山東新沙單軌運輸裝備有限公司
• 主分類號: B66C11/06
• 分類號: B66C11/06;B66C13/50;B66C13/16
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 高強

1.一種單軌吊機車定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖；

確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點；

單軌吊機車在運行過程中，車載旋轉式增量編碼器計數測量運行距離；

當單軌吊機車運行停止時，根據所述運行距離和所述單軌吊機車的起點在所述電子地圖上確定所述單軌吊機車的位置。

2.根據權利要求1所述的單軌吊機車定位方法，其特征在于，所述根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖包括：

在所述單軌吊機車運行路線道岔、彎道、風門、坡道起點和坡道終點處設置行程開關；

確定行程開關的坐標位置和行程開關之間的距離；

將所述行程開關的坐標和行程開關的距離融合到所述運行電子地圖上。

3.根據權利要求2所述的單軌吊機車定位方法，其特征在于，所述確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點，包括：

如果所述單軌吊機車從運行路線起點開始運行，則將電子地圖起始點作為所述單軌吊機車的起點；

或者，

如果所述單軌吊機車從所述運行路線起點和終點之間的任一位置開始運行，則根據所述行程開關和/或所述旋轉式增量編碼器確定起點位置。

4.根據權利要求3所述的單軌吊機車定位方法，其特征在于，所述單軌吊機車經過第一行程開關后，第一行程開關被觸動，所述旋轉式增量編碼器上傳所述第一行程開關的坐標位置，所述旋轉式增量編碼器重新開始計數，所述第一行程開關為運行路線上的任一行程開關；所述如果所述單軌吊機車從所述運行路線起點和終點之間的任一位置開始運行，則根據所述行程開關和/或所述旋轉式增量編碼器確定起點位置，包括：

確定所述單軌吊機車停車前經過的第二行程開關；

將所述第二行程開關位置作為所述單軌吊機車所述運行電子地圖上的起點；或者；

根據所述第二行程開關位置和所述旋轉式增量編碼器測量的所述單軌吊機車從所述第二行程開關位置到停止點運行的距離，確定所述單軌吊機車所述運行電子地圖上的起點。

5.根據權利要求1所述的單軌吊機車定位方法，其特征在于，所述當單軌吊機車運行停止時，根據所述運行距離和所述單軌吊機車的起點在所述電子地圖上確定所述單軌吊機車的位置，包括：

確定所述單軌吊機車運行停止前經過的第三行程開關；

根據所述第三行程開關位置和所述旋轉式增量編碼器測量的所述單軌吊機車從所述第三行程開關位置到停止點運行的距離，確定所述單軌吊機車的停止位置。

6.一種單軌吊機車定位系統，其特征在于，所述系統包括：

繪制模塊，用于根據單軌吊機車運行路線繪制導軌吊機車運行電子地圖；

第一確定模塊，用于確定所述單軌吊機車在所述運行電子地圖上的起點；

計量模塊，用于單軌吊機車在運行過程中，車載旋轉式增量編碼器計數測量運行距離；

第二確定模塊，用于當單軌吊機車運行停止時，根據所述運行距離和所述單軌吊機車的起點在所述電子地圖上確定所述單軌吊機車的位置。

7.根據權利要求6所述的單軌吊機車定位系統，其特征在于，所述繪制模塊包括：

設置單元，用于在所述單軌吊機車運行路線道岔、彎道、風門、坡道起點和坡道終點處設置行程開關；

第一確定單元，用于確定行程開關的坐標位置和行程開關之間的距離；

融合單元，用于將所述行程開關的坐標和行程開關的距離融合到所述運行電子地圖上。

8.根據權利要求7所述的單軌吊機車定位系統，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

第二確定單元，用于如果所述單軌吊機車從運行路線起點開始運行，則將電子地圖起始點作為所述單軌吊機車的起點；

第三確定單元，用于如果所述單軌吊機車從所述運行路線起點和終點之間的任一位置開始運行，則根據所述行程開關和/或所述旋轉式增量編碼器確定起點位置。