[發(fā)明專利]一種電磁鐵可動鐵芯的分揀裝置及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110568231.2
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113275261B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 龐繼紅;代金坤;周鴻勇;羅中倫;李勇;綦法群
• 申請（專利權(quán)）人: 紹興文理學院;溫州大學
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/36
• 代理公司: 溫州金甌專利事務所(普通合伙) 33237
• 代理人: 林益建

1.一種電磁鐵可動鐵芯的分揀方法，其特征在于，其采用的電磁鐵可動鐵芯的分揀裝置包括傳送履帶(8)、紅外線掃描裝置(3)、電子圖紙傳輸裝置(4)、感光板(1)、圖像對比儀(5)、控制裝置(6)以及回收裝置(9)，所述回收裝置與感光板在傳送履帶一側(cè)，所述紅外線掃描裝置在傳送履帶另一側(cè)的最前端且與所述感光板相對應，所述紅外線掃描裝置的后方依次為圖像對比儀、電子圖紙傳輸裝置以及控制裝置，所述控制裝置上設有用于將可動鐵芯吹進回收裝置中的噴氣嘴(7)，所述圖像對比儀與控制裝置、感光板以及電子圖紙傳輸裝置之間都分別通過數(shù)據(jù)線連接；所述控制裝置采用Mamdani型模糊控制器，

其步驟包括：

步驟A：將可動鐵芯放置傳送履帶上，傳送至紅外線掃描裝置處，紅外線掃描裝置發(fā)射紅外線對整個可動鐵芯進行掃描，由于紅外線被可動鐵芯擋到，因此感光板上留下可動鐵芯的陰影區(qū)域；

步驟B：將可動鐵芯的陰影區(qū)域與電子圖紙上的關(guān)鍵尺寸相對比，得到關(guān)鍵尺寸的差值，然后再將差值作為輸入數(shù)據(jù)傳輸?shù)組amdani型模糊控制器中；

步驟C：經(jīng)過Mamdani型模糊控制器的數(shù)據(jù)處理，輸出最終操作命令，噴氣嘴根據(jù)命令將可動鐵芯吹到回收裝置中；

所述步驟B包括如下步驟：

步驟B1、將差值作為Mamdani型模糊控制的論域，然后對其進行模糊化處理；根據(jù)差值的特點，使用三角模糊數(shù)將論域范圍內(nèi)的數(shù)轉(zhuǎn)化為三個模糊子集，得出兩個不確定信息；

步驟B2、D-S證據(jù)理論將這兩個不確定信息進行融合；

步驟B3、將論域轉(zhuǎn)化為模糊子集后，通過模糊控制規(guī)則，將輸入的模糊子集轉(zhuǎn)化為輸出的模糊子集；

步驟B4、由于輸出的結(jié)果是一個模糊子集，因此需要將模糊子集進行清晰化；采取最大隸屬度法中的最大值法對輸出的模糊子集進行清晰化；

論域范圍劃分為[-0.4，0.4]；

所述步驟B1采用如下公式：

L子集：

N子集：

S子集：

所述步驟B2中D-S融合的表達式為：

式中m(c)，m(x)，m(y)分別表示c，x，y的隸屬度；c滿足m_i(x)、m_i(y)表示第i個證據(jù)中的隸屬度，識別框架也即是一個事件可能出現(xiàn)的所有結(jié)果，記為θ；識別框架為θ＝{S，N，L}；式中c、x、y表示識別框架內(nèi)出現(xiàn)的結(jié)果，i表示證據(jù)鏈的代號。