[發明專利]一種語義元素處理的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110565715.1
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113191323A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 陳龍泉;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T17/20
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種語義元素處理的方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取包含語義元素的點云圖、以及與點云圖對應的參照圖像；基于點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形；根據初始矢量化圖形，以及語義元素在參照圖像中的圖像區域，確定語義元素的更新后矢量化圖形；更新后矢量化圖形投影至參照圖像后的投影區域與語義元素在參照圖像中的圖像區域的重合度大于預設閾值；更新后矢量化圖形用于更新語義元素在點云圖中的表征范圍。本公開中的更新后矢量化圖形所表達的語義元素的精度較高，進一步使得可以構建精度更高的地圖。

技術領域

本公開涉及計算機處理技術領域，具體而言，涉及一種語義元素處理的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近些年來，自動駕駛技術高速發展。高精度語義導航地圖作為自動駕駛汽車的必備要素，對于自動駕駛過程中的感知、定位、規劃和車輛控制起到了基礎性作用。其中，地圖語義信息作為高精度語義導航地圖的關鍵組成部分，對于地圖導航規劃是不可缺少的。

相關技術中大多通過激光雷達掃描出的點云提取出諸如虛線段，路牌，紅綠燈等語義元素，但是往往由于掃描到的點云不夠稠密，導致提取的語義元素的精度較低，進一步導致所構建的導航地圖精度較低，無法滿足當前自動駕駛技術的需求。

發明內容

本公開實施例至少提供一種語義元素處理的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種語義元素處理的方法，所述方法包括：

獲取包含語義元素的點云圖、以及與所述點云圖對應的參照圖像；

基于所述點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形；

根據所述初始矢量化圖形，以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，確定所述語義元素的更新后矢量化圖形；所述更新后矢量化圖形投影至所述參照圖像后的投影區域與所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域的重合度大于預設閾值；所述更新后矢量化圖形用于更新所述語義元素在所述點云圖中的表征范圍。

采用上述語義元素處理的方法，首先可以基于點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形，根據這一初始矢量化圖形以及語義元素在參照圖像中的圖像區域，可以確定語義元素的更新后矢量化圖形。這里的更新矢量化圖形可以是基于更新后矢量化圖形投影至參照圖像后的投影區域與語義元素在參照圖像中的圖像區域的重合度對初始矢量化圖形進行多次更新得到的。在重合度大于預設閾值的情況下，一定程度上可以說明當前更新后矢量化圖形所對應語義元素在點云圖中的表征范圍達到參照圖像這一標準范圍，所表達的語義元素的精度較高，進一步使得可以構建精度更高的地圖。

在一種可能的實施方式中，所述基于所述點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形，包括：

獲取所述點云圖中語義元素的矢量化信息；所述矢量化信息包括尺寸信息、旋轉信息和平移信息中的一種或多種；

基于所述矢量化信息，生成所述初始矢量化圖形。

本公開實施例的初始矢量化圖形可以是基于語義元素的尺寸信息、旋轉信息和平移信息等矢量化信息生成的，從而可以實現針對語義元素的多維度特征表達。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述初始矢量化圖形，以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，確定所述語義元素的更新后矢量化圖形，包括：

基于所述初始矢量化圖形確定目標偏移函數的初始值；

基于所述目標偏移函數的初始值，以及構建的目標偏移函數，確定使得所述目標偏移函數的值最小的情況下，所述語義元素的更新后矢量化圖形；所述目標偏移函數用于指示所述語義元素在參照圖像中的對應像素點的像素誤差。