[發明專利]一種語義元素處理的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110565715.1
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113191323A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 陳龍泉;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T17/20
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種語義元素處理的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含語義元素的點云圖、以及與所述點云圖對應的參照圖像；

基于所述點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形；

根據所述初始矢量化圖形，以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，確定所述語義元素的更新后矢量化圖形；所述更新后矢量化圖形投影至所述參照圖像后的投影區域與所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域的重合度大于預設閾值；所述更新后矢量化圖形用于更新所述語義元素在所述點云圖中的表征范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述點云圖中的語義元素，確定表征該語義元素的初始矢量化圖形，包括：

獲取所述點云圖中語義元素的矢量化信息；所述矢量化信息包括尺寸信息、旋轉信息和平移信息中的一種或多種；

基于所述矢量化信息，生成所述初始矢量化圖形。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始矢量化圖形，以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，確定所述語義元素的更新后矢量化圖形，包括：

基于所述初始矢量化圖形確定目標偏移函數的初始值；

基于所述目標偏移函數的初始值，以及構建的目標偏移函數，確定使得所述目標偏移函數的值最小的情況下，所述語義元素的更新后矢量化圖形；所述目標偏移函數用于指示所述語義元素在參照圖像中的對應像素點的像素誤差。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據以下步驟構建所述目標偏移函數：

針對所述點云圖中的每個目標采樣點，基于該目標采樣點所屬語義元素的矢量化表示信息、該目標采樣點所屬語義元素所在局部點云坐標系與所述參照圖像所在圖像坐標系之間的轉化關系，確定該目標采樣點在所述參照圖像所在圖像坐標系下的投影點坐標表示信息；所述矢量化表示信息用于表示所述語義元素的矢量化信息；

根據所述投影點坐標表示信息、以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，構建所述目標偏移函數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述投影點坐標表示信息、以及所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域，構建所述目標偏移函數，包括：

從所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域中查找與所述投影點坐標表示信息對應的像素點；

基于查找到的像素點的像素值，以及所述投影點坐標表示信息對應的預設像素值，構建所述目標偏移函數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于查找到的像素點的像素值，以及所述投影點坐標表示信息對應的預設像素值，構建所述目標偏移函數，包括：

將所述語義元素在所述參照圖像中的圖像區域的灰度值設置為目標灰度值，將所述參照圖像中的其它圖像區域的灰度值設置為不同于所述目標灰度值的其它灰度值；

基于查找到的像素點的第一灰度值、以及所述投影點坐標表示信息對應的預設灰度值，構建所述目標偏移函數；所述預設灰度值與所述第一灰度值之間的第一差值小于所述預設灰度值與所述其它灰度值之間的第二差值。

7.根據權利要求4-6任一所述的方法，其特征在于，所述針對所述點云圖中語義元素所包括的每個目標采樣點，基于該目標采樣點所屬語義元素的矢量化表示信息、該目標采樣點所屬語義元素所在局部點云坐標系與所述參照圖像所在圖像坐標系之間的轉化關系，確定該目標采樣點在所述參照圖像所在圖像坐標系下的投影點坐標表示信息，包括：

針對每個所述目標采樣點，基于該目標采樣點所屬語義元素的矢量化表示信息中的尺寸表示信息對該目標采樣點進行尺度變換，得到變換后的采樣點；

確定變換后的采樣點所屬語義元素的矢量化表示信息中的旋轉表示信息和平移表示信息在世界坐標系下的投影坐標表示信息；

將所述投影坐標表示信息轉換為所述目標采樣點在所述參照圖像所在圖像坐標系下的投影點坐標表示信息。