[發明專利]齒輪裝置及機器人

有效

• 申請號: 202110565697.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113715057B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 正井智;片岡祐哉;竹花伸幸;征矢佳之
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發明公開了齒輪裝置及機器人，提供一種實現了長壽命化和對輸出相位的偏差的抑制的齒輪裝置以及具備該齒輪裝置的機器人。一種齒輪裝置，其特征在于，具備：內齒齒輪；外齒齒輪，與所述內齒齒輪部分地嚙合，相對于所述內齒齒輪圍繞旋轉軸進行相對旋轉，并具有撓性；以及波動發生器，與所述外齒齒輪的內周面接觸，使所述內齒齒輪與所述外齒齒輪的嚙合位置沿圍繞所述旋轉軸的周向移動，所述外齒齒輪具備圓筒部，所述圓筒部具有供所述波動發生器接觸的第一端部以及與所述第一端部沿著所述旋轉軸相鄰的第二端部，所述第一端部的內周面包括研磨面，所述第二端部的內周面包括車床切削加工面。

技術領域

本發明涉及齒輪裝置及機器人。

背景技術

在具備機器臂的機器人中，例如通過電機驅動機器臂的關節部。電機的旋轉通常經由減速機被減速，被傳遞至臂。作為這樣的減速機，例如已知有專利文獻1記載的齒輪裝置。

專利文獻1所記載的齒輪裝置具有環狀的剛性內齒齒輪、在剛性內齒齒輪的內側配置的杯形的撓性外齒齒輪、以及嵌入撓性外齒齒輪的內側的橢圓形的波動發生器。其中，撓性外齒齒輪具備圓筒狀的主干部、將主干部的一端封堵的環狀的隔膜、以及在主干部的另一方的開口端的外周面形成的外齒。并且，還公開了對外齒的表面實施噴丸硬化加工，然后實施氮化處理，而對撓性外齒齒輪的外齒以外的外表面，不實施噴丸硬化加工就實施氮化處理。這樣，實現了外齒表面的強度提高，避免了主干部的脆弱化，這關系到齒輪裝置的長壽命化。

專利文獻1：日本特開2001-59153號公報

發明內容

另一方面，通過本發明人的研究得知，不僅撓性齒輪裝置的外表面，而且撓性齒輪裝置的內表面的狀態也對齒輪裝置的壽命產生影響。但是，在引用文獻1所記載的齒輪裝置中，撓性齒輪裝置的內表面未被實施加工和處理，所以存在不能實現充分的長壽命化的問題。

有關本發明的適用例的齒輪裝置的特征在于，具備：

內齒齒輪；

外齒齒輪，與所述內齒齒輪部分地嚙合，相對于所述內齒齒輪圍繞旋轉軸進行相對旋轉，并具有撓性；以及

波動發生器，與所述外齒齒輪的內周面接觸，使所述內齒齒輪與所述外齒齒輪的嚙合位置沿圍繞所述旋轉軸的周向移動，

所述外齒齒輪具備圓筒部，所述圓筒部具有供所述波動發生器接觸的第一端部以及與所述第一端部沿著所述旋轉軸相鄰的第二端部，

所述第一端部的內周面包括研磨面，

所述第二端部的內周面包括車床切削加工面。

有關本發明的適用例的機器人的特征在于，具備：

第一部件；

第二部件，相對于所述第一部件進行轉動；

上述的齒輪裝置，傳遞使所述第二部件相對于所述第一部件進行相對轉動的驅動力；以及

驅動源，向所述齒輪裝置輸出所述驅動力。

附圖說明

圖1是表示有關實施方式的機器人的簡易結構的側視圖。

圖2是表示有關第一實施方式的齒輪裝置的分解立體圖。

圖3是圖2所示的齒輪裝置的縱剖視圖。

圖4是圖2所示的齒輪裝置的主視圖。

圖5是僅詳細表示圖3的外齒齒輪的圖。

圖6是表示有關第二實施方式的齒輪裝置所具備的外齒齒輪的內周面的剖視圖。

圖7是表示有關第三實施方式的齒輪裝置所具備的外齒齒輪的內周面的剖視圖。