[發明專利]在無GNSS信號區域的定位方法及設備

在審

• 申請號: 202110564862.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113284183A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 王博思;劉昌仁;祖暉;陳新海;紀倫;馮成均;吳超;曹飛;張迪思;張儀棟;范立
• 申請（專利權）人: 招商局檢測車輛技術研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 付登云

本申請涉及一種在無GNSS信號區域的定位方法及設備，在無法接收到GNSS信號時，基于車載攝像頭實時獲取車輛周圍的圖像信息，在車輛周圍的圖像信息中識別特征點，特征點至少包括：車道和標牌。進而測量車輛到特征點之間的距離，可以根據高精地圖獲取特征點在世界坐標系下的絕對坐標，根據車輛到特征點之間的距離和特征點在世界坐標系下的絕對坐標，將相對定位結果進行坐標系轉換，從而計算得到車輛在世界坐標系下的絕對坐標，實現無GNSS信號時的車輛定位。

技術領域

本申請涉及智慧交通技術領域，尤其涉及一種在無GNSS信號區域的定位方法及設備。

背景技術

全球導航衛星系統(GNSS)是GPS、GLONASS、Galileo、北斗幾大導航系統的統稱，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐標和速度以及時間信息的空基無線電導航定位系統?，F有技術中，車輛定位主要依靠全球定位系統(GPS)。車輛定位是智能交通系統中實現車際信息交互的關鍵支撐技術，對行駛車輛進行實時、準確的定位及通信,是實現智能交通系統的至關重要的前提。盡管現有技術已有多種基于GNSS定位信號的算法被提出以提高定位精度，如ZigBee無線傳感網絡定位、航位推算法定位等，但對于GNSS信號較弱或者完全丟失的區域，以上方法便無法精確定位車輛。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中在GNSS信號較弱或者完全丟失的區域無法精確定位車輛的問題，本申請提供一種在無GNSS信號區域的定位方法及設備。

本申請的方案如下：

根據本申請實施例的第一方面，提供一種在無GNSS信號區域的定位方法，包括：

在無法接收到GNSS信號時，基于車載攝像頭實時獲取車輛周圍的圖像信息；

在所述車輛周圍的圖像信息中識別特征點；所述特征點至少包括：車道和標牌；

測量車輛到所述特征點之間的距離；

獲取所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標；

根據所述車輛到特征點之間的距離和所述特征點在所述世界坐標系下的絕對坐標，計算所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

優選的，在本申請一種可實現的方式中，所述測量車輛到所述特征點之間的距離，具體包括：

在當前車輛周圍的圖像信息中識別出三個標牌時，測量所述車輛到各標牌的距離。

優選的，在本申請一種可實現的方式中，所述獲取所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標，具體包括：

在可以接收到GNSS信號時，實時獲取所述車輛當前定位下的高精地圖數據；

在由可以接收到GNSS信號過度到無法接收到GNSS信號時，根據當前獲取的所述車輛當前定位下的高精地圖數據，得到所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標。

優選的，在本申請一種可實現的方式中，所述計算所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標，具體包括：

以所述車道為基準建立車道參考坐標系，并計算各所述標牌在所述車道參考坐標系中的參考坐標；

以各所述標牌的參考坐標為圓心，以所述車輛到各標牌的距離為半徑在所述車道參考坐標系中做圓；

計算三個圓的共交點在所述車道參考坐標系中的參考坐標，并將所述三個圓的共交點的參考坐標作為車輛在所述車道參考坐標系中的參考坐標；

計算各所述標牌的參考坐標與所述車輛的參考坐標的相對關系；

根據各所述標牌的絕對坐標，各所述標牌的參考坐標與所述車輛的參考坐標的相對關系，得到所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

優選的，在本申請一種可實現的方式中，還包括：