[發明專利]在無GNSS信號區域的定位方法及設備

在審

• 申請號: 202110564862.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113284183A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 王博思;劉昌仁;祖暉;陳新海;紀倫;馮成均;吳超;曹飛;張迪思;張儀棟;范立
• 申請（專利權）人: 招商局檢測車輛技術研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 付登云

1.一種在無GNSS信號區域的定位方法，其特征在于，包括：

在無法接收到GNSS信號時，基于車載攝像頭實時獲取車輛周圍的圖像信息；

在所述車輛周圍的圖像信息中識別特征點；所述特征點至少包括：車道和標牌；

測量車輛到所述特征點之間的距離；

獲取所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標；

根據所述車輛到特征點之間的距離和所述特征點在所述世界坐標系下的絕對坐標，計算所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測量車輛到所述特征點之間的距離，具體包括：

在當前車輛周圍的圖像信息中識別出三個標牌時，測量所述車輛到各標牌的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標，具體包括：

在可以接收到GNSS信號時，實時獲取所述車輛當前定位下的高精地圖數據；

在由可以接收到GNSS信號過度到無法接收到GNSS信號時，根據當前獲取的所述車輛當前定位下的高精地圖數據，得到所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標，具體包括：

以所述車道為基準建立車道參考坐標系，并計算各所述標牌在所述車道參考坐標系中的參考坐標；

以各所述標牌的參考坐標為圓心，以所述車輛到各標牌的距離為半徑在所述車道參考坐標系中做圓；

計算三個圓的共交點在所述車道參考坐標系中的參考坐標，并將所述三個圓的共交點的參考坐標作為車輛在所述車道參考坐標系中的參考坐標；

計算各所述標牌的參考坐標與所述車輛的參考坐標的相對關系；

根據各所述標牌的絕對坐標，各所述標牌的參考坐標與所述車輛的參考坐標的相對關系，得到所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在可以接收到GNSS信號時，基于北斗定位模塊獲取所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

6.一種在無GNSS信號區域的定位設備，其特征在于，包括：

視覺感知識別模塊和融合定位模塊；

所述視覺感知識別模塊包括：檢測模塊，測距模塊和視覺控制器；所述檢測模塊至少包括：車載攝像頭；

所述融合定位模塊包括：融合定位控制器；

所述視覺控制器和所述融合定位控制器通信連接；

所述檢測模塊用于在無法接收到GNSS信號時，實時獲取車輛周圍的圖像信息；在所述車輛周圍的圖像信息中識別特征點；所述特征點至少包括：車道和標牌；

所述測距模塊用于測量車輛到所述特征點之間的距離；

所述視覺控制器將所述車輛到所述特征點之間的距離發送到所述融合定位模塊；

所述融合定位模塊用于獲取所述特征點在世界坐標系下的絕對坐標；并根據所述車輛到特征點之間的距離和所述特征點在所述世界坐標系下的絕對坐標，計算所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。

7.根據權利要求6所述的定位設備，其特征在于，所述視覺控制器和所述融合定位控制器通過串口或網口協議通信連接。

8.根據權利要求6所述的定位設備，其特征在于，還包括：北斗定位模塊；

所述北斗定位模塊用于在可以接收到GNSS信號時，獲取所述車輛在世界坐標系下的絕對坐標。