[發明專利]用于避免碰撞的車輛控制器及其方法

在審

• 申請號: 202110564612.3
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN114056326A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 樸在一;李相湖;金承锜;黃盛郁
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬

1.一種車輛控制器，包括：

驅動馬達，被配置為供應用于車輛的行為的電力；

傳感器，被配置為獲得所述車輛的外部信息和所述車輛的內部信息；以及

控制器，被配置為：

當基于所述車輛的所述外部信息和所述車輛的所述內部信息檢測到駕駛員在碰撞情形下進行回避轉向時，估計前輪滑移角和后輪滑移角，并且

基于所估計的前輪滑移角和所估計的后輪滑移角來控制所述驅動馬達。

2.根據權利要求1所述的車輛控制器，其中，所述傳感器使用無線電檢測和測距以及相機中的至少一個來獲得所述車輛的所述外部信息。

3.根據權利要求1所述的車輛控制器，其中，所述傳感器使用車輪速度傳感器、橫向加速度傳感器、橫擺率傳感器、轉向角傳感器、以及駕駛員轉向扭矩傳感器中的至少一種來獲得所述車輛的所述內部信息。

4.根據權利要求1所述的車輛控制器，其中，所述控制器基于所述前輪滑移角、所述后輪滑移角和車輛速度來計算所需加速量或者所需減速量。

5.根據權利要求4所述的車輛控制器，其中，所述控制器基于所述車輛的所述外部信息，根據是否仍有碰撞風險來調節所述所需加速量或所述所需減速量。

6.根據權利要求5所述的車輛控制器，其中，所述控制器基于所述車輛速度以及是否仍有所述碰撞風險，以可變方式設定馬達制動控制增益和馬達驅動控制增益。

7.根據權利要求6所述的車輛控制器，其中，所述控制器使用所述后輪滑移角和所述馬達驅動控制增益來計算所需驅動量。

8.根據權利要求6所述的車輛控制器，其中，所述控制器使用所述前輪滑移角和所述馬達制動控制增益來計算所需制動量。

9.根據權利要求1所述的車輛控制器，其中，當所述前輪滑移角大于所述后輪滑移角時，所述控制器使用所述驅動馬達控制制動。

10.根據權利要求1所述的車輛控制器，其中，當所述后輪滑移角大于所述前輪滑移角時，所述控制器使用所述驅動馬達控制驅動。

11.一種車輛控制方法，包括：

使用設置在車輛中的傳感器，獲得所述車輛的外部信息和所述車輛的內部信息；

基于所述車輛的所述外部信息和所述車輛的所述內部信息來檢測駕駛員在碰撞情形下進行的回避轉向；

基于所述車輛的所述外部信息和所述車輛的所述內部信息來估計前輪滑移角和后輪滑移角；并且

基于所述前輪滑移角和所述后輪滑移角來控制驅動馬達。

12.根據權利要求11所述的車輛控制方法，其中，獲得所述車輛的所述外部信息和所述車輛的所述內部信息包括：

使用無線電檢測和測距以及相機中的至少一個來獲得所述車輛的外部信息；并且

使用車輪速度傳感器、橫向加速度傳感器、橫擺率傳感器、轉向角傳感器、以及駕駛員轉向扭矩傳感器中的至少一種來獲得所述車輛的所述內部信息。

13.根據權利要求11所述的車輛控制方法，其中，估計所述前輪滑移角和所述后輪滑移角包括：基于所述前輪滑移角、所述后輪滑移角和車輛速度來計算所需加速量和所需減速量。

14.根據權利要求13所述的車輛控制方法，其中，估計所述前輪滑移角和所述后輪滑移角還包括：基于所述車輛的所述外部信息，根據是否仍有碰撞風險來調節所述所需加速量和所述所需減速量。

15.根據權利要求14所述的車輛控制方法，其中，估計所述前輪滑移角和所述后輪滑移角還包括：基于所述車輛速度以及是否仍有所述碰撞風險，以可變方式設定馬達制動控制增益和馬達驅動控制增益。