[發明專利]用于避免碰撞的車輛控制器及其方法

在審

• 申請號: 202110564612.3
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN114056326A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 樸在一;李相湖;金承锜;黃盛郁
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬

提供了用于避免碰撞的車輛控制器及其方法。該車輛控制器包括：驅動馬達，被配置為供應用于車輛的行為的電力；傳感器，獲得車輛的外部信息和車輛的內部信息；以及控制器，當基于車輛的外部信息和車輛的內部信息檢測到駕駛員在碰撞情形下進行回避轉向時，估計前輪滑移角和后輪滑移角，并且基于所估計的前輪滑移角和所估計的后輪滑移角來控制驅動馬達。

相關申請的交叉引證

本申請要求于2020年8月4日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請號10-2020-0097469的優先權權益，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本公開涉及用于避免車輛碰撞的車輛控制器及其方法。

背景技術

當駕駛員在碰撞情形下執行回避轉向時，諸如混合動力電動車輛(HEV)或電動車輛(EV)的電氣化車輛根據檔位和駕駛員的制動器開度(opening degree)或加速器開度來控制驅動馬達而不管碰撞情形如何。

該背景部分中包括的信息僅用于增強對本公開的總體背景的理解,而不能被當作承認該信息構成本領域技術人員已知的現有技術或關于此的任何形式的暗示。

發明內容

本公開是為了在保持現有技術所實現的優點不變的同時，解決現有技術中出現的以上提到的問題。

本公開的一方面提供了一種車輛控制器，該車輛控制器用于在檢測到駕駛員在碰撞風險的情形下將車輛轉向以避免碰撞時，控制驅動馬達以支持碰撞避免。

本公開要解決的技術問題不限于以上提到的問題，并且本公開所屬領域的技術人員將根據以下描述清楚地理解本文中未提及的任何其它技術問題。

根據本公開的一方面，一種車輛控制器可以包括：驅動馬達，被配置為供應用于車輛的行為的電力；傳感器，獲得車輛的外部信息和車輛的內部信息；以及控制器，當基于車輛的外部信息和車輛的內部信息檢測到駕駛員在碰撞情形下進行回避轉向時，估計前輪滑移角和后輪滑移角，并且基于所估計的前輪滑移角和所估計的后輪滑移角來控制驅動馬達。

傳感器可以使用無線電檢測和測距(雷達(RADAR))以及相機中的至少一個來獲得車輛的外部信息。

傳感器可以使用車輪速度傳感器、橫向加速度傳感器、橫擺率傳感器、轉向角傳感器以及駕駛員轉向扭矩傳感器中的至少一種獲得車輛的內部信息。

控制器可以基于前輪滑移角、后輪滑移角和車輛速度來計算所需加速量或所需減速量。

控制器可以基于車輛的外部信息根據是否仍有碰撞風險來調節所需加速量或所需減速量。

控制器可以基于車輛速度以及是否仍有碰撞風險，以可變方式設定馬達制動控制增益和馬達驅動控制增益。

控制器可以使用后輪滑移角和馬達驅動控制增益來計算所需驅動量。

控制器可以使用前輪滑移角和馬達制動控制增益來計算所需制動量。

當前輪滑移角大于后輪滑移角時，控制器可以使用驅動馬達控制制動。

當后輪滑移角大于前輪滑移角時，控制器可以使用驅動馬達控制驅動。

根據本公開的一方面，一種車輛控制方法可以包括：使用安裝在車輛中的傳感器，獲得車輛的外部信息和車輛的內部信息；基于車輛的外部信息和車輛的內部信息來檢測駕駛員在碰撞情形下進行的回避轉向；基于車輛的外部信息和車輛的內部信息來估計前輪滑移角和后輪滑移角；并且基于前輪滑移角和后輪滑移角來控制驅動馬達。

獲得車輛的外部信息和車輛的內部信息可以包括：使用無線電檢測和測距以及相機中的至少一個來獲得車輛的外部信息；以及使用車輪速度傳感器、橫向加速度傳感器、橫擺率傳感器、轉向角傳感器、以及駕駛員轉向扭矩傳感器中的至少一種來獲得車輛的內部信息。