[發明專利]一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110564608.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN115393535A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 劉曉忠
• 申請（專利權）人: 深圳TCL數字技術有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

本申請公開了一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備，所述方法通過所述收發模組監測環境場景中的標簽模組；當監測到標簽模組時，基于所述第一收發模組、第二收發模組及標簽模組，確定標簽模組相對于電子設備的相對距離和相對方位角；基于相對距離和相對方位角，確定標簽模組的位置信息；基于位置信息將標簽模組對應的物品標注于環境地圖上。本申請通過在環境場景中的物品上設置標簽模組，在環境地圖構成過程中通過兩組收發模組和標簽模組確定相對距離和所述相對方位角，以便于確定位置信息，這樣基于位置信息將物品標準于環境地圖上，使得環境地圖中可以標準有家具擺設，從而可以提高環境地圖的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別涉及一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

移動機器人是一種可在復雜環境下工作，具有自規劃、自組織、自適應能力的機器人，具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控制性強、安全性好等優勢，目前在國內外正在被廣泛的應用。

在移動機器人相關技術研究中，機器人可以通過對環境場景進行掃描以形成環境場景的環境地圖成為人們關注的焦點。例如，SLAM機器人可以使用激光雷達來掃描室內墻壁以及障礙物，以構建室內地圖。然而，現有環境地圖構建方法中，在構建環境地圖過程中并無法識別室內中的家具擺設，從而使得構建得到的環境地圖體現家具擺設，例如，掛載在墻壁上掛電視，在構建環境地圖時會被作為墻壁，而無法在構建得到的環境地圖中體現。

因而現有技術還有待改進和提高。

發明內容

本申請要解決的技術問題在于，針對現有技術的不足，提供一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備。

為了解決上述技術問題，本申請實施例第一方面提供了一種定位方法，應用于配置有收發模組的電子設備，所述的定位方法包括：

通過所述收發模組監測環境場景中的標簽模組；

當監測到標簽模組時，基于所述收發模組以及所述標簽模組，確定所述標簽模組相對于所述電子設備的相對距離和相對方位角；

基于所述相對距離和所述相對方位角，確定所述標簽模組在所述環境場景中的位置信息；

基于所述位置信息將所述標簽模組對應的物品標注于所述環境場景對應的環境地圖上。

所述定位方法，其中，所述環境場景為室內場景，所述標簽模組對應的物品為室內場景中的家居設備。

所述定位方法，其中，基于所述相對距離和所述相對方位角，確定所述標簽模組在所述環境場景中的位置信息具體包括：

基于所述相對距離和所述相對方位角，確定所述標簽模組對應的X方向距離和Y方向距離；

獲取所述電子設備自身的基準位置，基于基準位置、所述X方向距離以及所述Y方向距離，確定所述標簽模組在所述環境場景中的位置信息。

所述定位方法，其中，所述基于所述收發模組以及所述標簽模組，確定所述標簽模組相對于所述電子設備的相對距離和相對方位角具體包括：

獲取第一收發模組與所述標簽模組之間的第一距離，以及第二收發模組與所述標簽模組之間的第二距離；

獲取所述第一收發模組與所述第二收發模組之間的第三距離，并基于所述第一距離、第二距離以及所述第三距離，確定所述標簽模組相對于所述電子設備的相對距離和相對方位角。

所述定位方法，其中，所述基于所述位置信息將所述標簽模組對應的物品標注于所述環境場景對應的環境地圖上具體包括：

基于所述位置信息，確定所述標簽模組對應的物品在所述環境場景中的相對位置；

將所述物品的物品標簽標注在所述相對位置，以使得環境地圖上標注有所述物品。