[發明專利]三維重建方法、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110564127.6
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113034684B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 王凱;劉羽;周璐;李銘
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種三維重建方法、電子設備及計算機可讀存儲介質。該方法包括：獲取目標對應的多張第一激光線圖像，每張第一激光線圖像對應目標表面的不同位置；提取每張第一激光線圖像中的第一激光條紋中心，第一激光條紋中心包括多個第一亞像素點；確定每個第一亞像素點在映射表中對應的第二亞像素點，映射表記錄有多個第二亞像素點與三維點的對應關系；基于每個第一亞像素點對應的第二亞像素點，確定每個第一亞像素點在映射表中對應的所述三維點，以得到目標的三維模型。通過上述方式，能夠提高獲取到的目標的三維模型的準確度。

技術領域

本申請涉及計算機視覺領域，特別是涉及一種三維重建方法、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

三維重建技術旨在將被測物刻畫層符合計算機邏輯表達的三維模型，以應用于工藝、醫療、建筑等領域。

其中，三維重建可以被分為主動式三維重建和被動式三維重建。可以基于三角測量原理實現主動時三維重建。在此方式下，激光發射器以固定的發射角度向被測物體發射激光，激光遇到被測物后發生反射并被相機鏡頭所接收，通過透鏡投影至相機傳感器形成激光線圖像，通過移動被測物便能獲取被測物表面不同位置對應的激光線圖像。進而基于三角測量原理獲取激光線圖像中的像素點對應的三維點，即被測物表面的三維點，以組成被測物的三維模型。但是，該方法獲取的三維點的精度不高。

發明內容

本申請提供一種三維重建方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，能夠解決現有的三維重建方法中獲取被測物表面的三維點的精度不高的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種三維重建方法。該方法包括：獲取目標對應的多張第一激光線圖像，每張第一激光線圖像對應目標表面的不同位置；提取每張第一激光線圖像中的第一激光條紋中心，第一激光條紋中心包括多個第一亞像素點；確定每個第一亞像素點在映射表中對應的第二亞像素點，映射表記錄有多個第二亞像素點與三維點的對應關系；基于每個第一亞像素點對應的第二亞像素點，確定每個第一亞像素點在映射表中對應的所述三維點，以得到目標的三維模型。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種電子設備，該電子設備包括處理器、與處理器連接的存儲器，其中，存儲器存儲有程序指令；處理器用于執行存儲器存儲的程序指令以實現上述方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是：提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有程序指令，該程序指令被執行時能夠實現上述方法。

通過上述方式，本申請通過預先設置記錄有像素坐標（第二亞像素點）與三維坐標的對應關系的映射表，即預先知道了像素坐標與三維坐標的對應關系，從而在通過目標對應的激光線圖像對目標進行三維重建時，可直接在映射表中查找激光線圖像中的像素坐標（第一亞像素點）對應的目標表面的三維坐標，以得到目標的三維模型。故，即使U，V有誤差，相機存在畸變，也不會影響得到的目標表面的三維點的準確度。換句話說，本申請提供的三維重建方法能夠提高獲取的三維點的準確度，進而能夠提高獲取的三維模型的準確度。

附圖說明

圖1是現有技術中基于三角測量原理獲取被測物表面的三維坐標的結構示意圖；

圖2是本申請三維重建方法實施例一的流程示意圖；

圖3是本申請三維重建方法實施例二的流程示意圖；

圖4是圖3中S23的具體流程示意圖；

圖5是本申請三維重建方法實施例三的流程示意圖；

圖6是本申請三維重建方法實施例四的流程示意圖；

圖7是本申請電子設備一實施例的結構示意圖；

圖8是本申請計算機可讀存儲介質一實施例的結構示意圖。

具體實施方式