[發(fā)明專利]三維重建方法、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110564127.6 | 申請日： | 2021-05-24 |
| 公開（公告）號： | CN113034684B | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王凱;劉羽;周璐;李銘 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江華睿科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何倚雯 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 三維重建 方法 電子設(shè)備 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種三維重建方法，其特征在于，包括：
獲取目標(biāo)對應(yīng)的多張第一激光線圖像，每張所述第一激光線圖像對應(yīng)所述目標(biāo)表面的不同位置；
提取每張所述第一激光線圖像中的第一激光條紋中心，所述第一激光條紋中心包括多個第一亞像素點；
對于每個所述第一亞像素點，在映射表的對應(yīng)列中查找與所述第一亞像素點最近的兩個第二亞像素點，作為所述第一亞像素點對應(yīng)的所述第二亞像素點，所述映射表記錄有多個所述第二亞像素點與三維點的對應(yīng)關(guān)系；
確定所述第一亞像素點對應(yīng)的所述第二亞像素點在所述映射表中對應(yīng)的兩個所述三維點，所述第一亞像素點對應(yīng)的兩個所述三維點形成第一直線，以及所述第一亞像素點與相機光心形成第二直線；
將所述第一直線上與所述第二直線最近的所述三維點，作為所述第一亞像素點對應(yīng)的所述三維點，以得到所述目標(biāo)的三維模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在映射表的對應(yīng)所述列中查找與所述第一亞像素點最近的兩個所述第二亞像素點之前，包括：
獲取放置于不同高度的棋盤格對應(yīng)的第二激光線圖像；
提取每張所述第二激光線圖像中的第二激光條紋中心，所述第二激光條紋中心包括對應(yīng)的所述第二激光線圖像中的多個所述第二亞像素點；
獲取所述第二激光線圖像中的所述第二亞像素點對應(yīng)的所述三維點，以形成所述映射表。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二激光線圖像中的所述第二亞像素點對應(yīng)的所述三維點，以形成所述映射表，包括：
利用相機對放置于不同高度的所述棋盤格拍攝，得到棋盤格圖像，所述棋盤格圖像與所述第二激光線圖像一一對應(yīng)；
提取每張所述棋盤格圖像中的亞像素角點，作為對應(yīng)的所述棋盤格圖像中的所述第二亞像素點；
基于所述棋盤格的尺寸確定每張所述棋盤格圖像中的所述第二亞像素點對應(yīng)的所述三維點，以得到每張所述棋盤格圖像中的所述第二亞像素點與所述三維點之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；
基于對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定每張所述第二激光線圖像中的所述第二亞像素點對應(yīng)的所述三維點；
對每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的所述三維點進行統(tǒng)一，以使每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的所述三維點處在同一世界坐標(biāo)系，每張所述第二激光線圖像中的所述第二亞像素點與統(tǒng)一后所述三維點的對應(yīng)關(guān)系組成所述映射表。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述對每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的所述三維點進行統(tǒng)一之前，包括：
對所述相機進行標(biāo)定，以獲取所述相機的內(nèi)參；
基于所述內(nèi)參和對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的所述相機的外參；
所述對每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的所述三維點進行統(tǒng)一，包括：
基于對應(yīng)的所述相機的外參，對每張所述第二激光線圖像對應(yīng)的三維點進行統(tǒng)一。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取每張所述第一激光線圖像中的第一激光條紋中心，包括：
對于每張所述第一激光線圖像，獲取所述第一激光線圖像中每一列的激光條紋寬度；
以對應(yīng)的灰度值作為權(quán)重，對每一所述列的激光條紋寬度內(nèi)的像素點的縱坐標(biāo)進行加權(quán)平均，得到所述第一亞像素點的縱坐標(biāo)，并將對應(yīng)的列數(shù)作為所述第一亞像素點的橫坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述激光線圖像中每一列的激光條紋寬度，包括：
對于每一所述列，確定所述列中的最大灰度值像素點；
確定所述列中所述最大灰度值像素點周圍的對應(yīng)灰度值大于預(yù)設(shè)灰度閾值的像素點數(shù)量，以得到所述列對應(yīng)的所述激光條紋寬度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述以對應(yīng)的灰度值作為權(quán)重，對每一所述列的激光條紋寬度內(nèi)的像素點的縱坐標(biāo)進行加權(quán)平均，得到所述第一亞像素點的縱坐標(biāo)，并將對應(yīng)的列數(shù)作為所述第一亞像素點的橫坐標(biāo)之前，包括：
基于所述列對應(yīng)的所述激光條紋寬度確定所述列對應(yīng)的卷積核；
基于對應(yīng)的所述卷積核對所述列進行卷積，以更新所述列中的所述激光條紋寬度和所述像素點的灰度值。
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