[發明專利]一種底盤可調節式移動機器人

在審

• 申請號: 202110563279.4
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113086012A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 彭閃閃;吳強;楊林;張海林
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B62D21/14
• 分類號: B62D21/14;B60G17/015;B62D63/02
• 代理公司: 蕪湖創啟知識產權代理事務所(普通合伙) 34181
• 代理人: 周剛

本發明公開了一種底盤可調節式移動機器人，底盤可調節式移動機器人包括架體，架體的兩側分別通過調節桿連接有邊梁殼，邊梁殼上固定有第一驅動電機，第一驅動電機的輸出軸上固定有主動齒輪，邊梁殼內分別可移動地設置有第一齒條和第二齒條，第一齒條和第二齒條分別位于主動齒輪的上下兩側并分別與主動齒輪相嚙合，邊梁殼的兩端分別可轉動地設置有與第一齒條相嚙合的前齒輪和與第二齒條相嚙合的后齒輪，邊梁殼中可轉動地設置有與后齒輪相嚙合的調節齒輪，前齒輪上固定有前輪架，調節齒輪上固定有后輪架。解決了對于普通移動載物機器人，雖然它們在整體結構上形式各異，但是很少有能適應不同地形和工況的底盤的問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體地，涉及一種底盤可調節式移動機器人。

背景技術

進入二十一世紀以來，隨著科學技術的快速發展，移動機器人作為一門新興學科，取得了突飛猛進的發展。移動機器人幾乎滲透到生活的各個領域，憑借其較好的靈活性與較低的成本，廣泛應用在工業、服務業等多個領域，隨著我國國家經濟的不斷發展和生活水平的不斷提高，機器人將會應用在更多的領域中。對于普通移動載物機器人，雖然它們在整體結構上形式各異，但是很少有能適應不同地形和工況的底盤可變式多功能機器人。隨著機器人使用的不斷普及，功能單一的普通機器人已經不能滿足人們對機器人的要求，人們對機器人的功能性和靈活性提出了更高的要求。因此，底盤可變式機器人應運而生，底盤可變式機器人可以適應不同的工況，例如在行駛路徑發生變化的情況下可以通過底盤寬度變化而實現更好的通過性；在遇到涉水路況時，通過自身底盤高度的升高而實現良好的通過性，因此可以滿足不同的工況的使用要求。底盤可變式機器人在滿足普通機器人功能的前提下，同時兼顧復雜地形下的作業工作能力。在工業和智能家居中具有巨大的應用價值。

發明內容

本發明的目的是提供一種底盤可調節式移動機器人，解決了對于普通移動載物機器人，雖然它們在整體結構上形式各異，但是很少有能適應不同地形和工況的底盤的問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種底盤可調節式移動機器人，所述底盤可調節式移動機器人包括架體，所述架體的兩側分別通過調節桿連接有邊梁殼，所述調節桿一端鉸接在所述邊梁殼上，另一端鉸接在所述架體上，轉動所述調節桿能夠調整兩個所述邊梁殼之間的距離；

所述邊梁殼上固定有第一驅動電機，所述第一驅動電機的輸出軸上固定有主動齒輪，所述邊梁殼內分別可移動地設置有第一齒條和第二齒條，所述第一齒條和所述第二齒條分別位于所述主動齒輪的上下兩側并分別與所述主動齒輪相嚙合，所述邊梁殼的兩端分別可轉動地設置有與所述第一齒條相嚙合的前齒輪和與所述第二齒條相嚙合的后齒輪，所述邊梁殼中可轉動地設置有與所述后齒輪相嚙合的調節齒輪，所述前齒輪上固定有前輪架，所述調節齒輪上固定有后輪架。

優選地，所述邊梁殼內固定有第一軸承，所述第一驅動電機的輸出軸可轉動地卡合在所述第一軸承內。

優選地，所述邊梁殼的兩端分別固定有第二軸承，所述前齒輪和所述后齒輪的端面都固定有轉動軸，所述轉動軸可轉動地卡合在所述第二軸承內。

優選地，所述前輪架和所述后輪架上分別可轉動地設置有行走輪，所述行走輪內固定有輪轂電機。

優選地，所述邊梁殼內可轉動地設置有限位輥筒，所述第一齒條和所述第二齒條分別至少部分與所述限位輥筒相抵觸。

優選地，所述邊梁殼的側面固定有支架，所述支架上固定有第二驅動電機，所述架體上固定有鉸接座，所述調節桿一端鉸接在所述鉸接座上，另一端鉸接在所述第二驅動電機的輸出軸上。

優選地，所述架體上固定有分別與所述第一驅動電機和所述第二驅動電機電連接的電池。

優選地，所述架體上還設置有單片機控制器。

優選地，所述邊梁殼上鉸接有輔助輪桿，所述輔助輪桿上可轉動地設置有輔助輪。