[發明專利]液壓驅動裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110563196.5
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113007178B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 楊杰;倪康;陳愷;周建容;陳超
• 申請（專利權）人: 新譽軌道交通科技有限公司
• 主分類號: F15B19/00
• 分類號: F15B19/00;F15B21/02;F15B21/12
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

本發明屬于液壓驅動裝置控制技術領域，具體涉及一種液壓驅動裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統，其中液壓驅動裝置的控制方法包括：液壓驅動裝置接收控制指令；獲取液壓驅動裝置的參數；根據參數和控制指令構建脈沖頻率模型，以周期性的獲取脈沖頻率；以及根據周期性獲取的脈沖頻率控制液壓驅動裝置位移，并構成位置運動曲線，實現了精確獲取脈沖頻率從而精確控制液壓驅動裝置位移。

技術領域

本發明屬于液壓驅動裝置控制技術領域，具體涉及一種液壓驅動裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統。

背景技術

多臺液壓驅動裝置聯動控制，通過各個驅動裝置的伸出位移變化使物體形成所需的形狀變化，但是無法精確的控制每個驅動裝置的精確位移，導致所需的形狀變化不完整、不精確。

因此，基于上述技術問題需要設計一種新的液壓驅動裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統。

發明內容

本發明的目的是提供一種液壓驅動裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種液壓驅動裝置用脈沖頻率模型，包括：

；

其中，P為脈沖頻率；M為脈沖頻率與伸縮速度的估算比值；T_set為周期時間；S_set為目標位置；S_c為液壓驅動裝置中油缸的當前位置。

第二方面，本發明還提供一種采用上述液壓驅動裝置用脈沖頻率模型的液壓驅動裝置的控制方法，包括：

液壓驅動裝置接收控制指令；

獲取液壓驅動裝置的參數；

根據參數和控制指令構建脈沖頻率模型，以周期性的獲取脈沖頻率；以及

根據周期性獲取的脈沖頻率控制液壓驅動裝置位移，并構成位置運動曲線。

進一步，所述液壓驅動裝置接收控制指令的方法包括：

周期性接收控制指令；

所述控制指令包括：命令序列N、周期時間T_set和目標位置S_set。

進一步，所述獲取液壓驅動裝置的參數的方法包括：

獲取液壓驅動裝置中油缸的當前位置S_c。

進一步，所述根據參數和控制指令構建脈沖頻率模型，以周期性的獲取脈沖頻率的方法包括：

所述脈沖頻率模型為：

；

在當前周期為第一個運行周期時，脈沖頻率與伸縮速度的估算比值M為預設值M₀，則此時脈沖頻率為：

；

在當前周期為第一個運行周期以外時，脈沖頻率與伸縮速度的估算比值M為：

；