[發(fā)明專利]液壓驅(qū)動(dòng)裝置用脈沖頻率模型、控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110563196.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113007178B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊杰;倪康;陳愷;周建容;陳超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新譽(yù)軌道交通科技有限公司
• 主分類號(hào): F15B19/00
• 分類號(hào): F15B19/00;F15B21/02;F15B21/12
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，包括：

液壓驅(qū)動(dòng)裝置接收控制指令；

獲取液壓驅(qū)動(dòng)裝置的參數(shù)；

根據(jù)參數(shù)和控制指令構(gòu)建脈沖頻率模型，以周期性的獲取脈沖頻率；以及

根據(jù)周期性獲取的脈沖頻率控制液壓驅(qū)動(dòng)裝置位移，并構(gòu)成位置運(yùn)動(dòng)曲線；

所述脈沖頻率模型為：

；

其中，P為脈沖頻率；M為脈沖頻率與伸縮速度的估算比值；T_set為周期時(shí)間；S_set為目標(biāo)位置；S_c為液壓驅(qū)動(dòng)裝置中油缸的當(dāng)前位置。

2.如權(quán)利要求1所述的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

所述液壓驅(qū)動(dòng)裝置接收控制指令的方法包括：

周期性接收控制指令；

所述控制指令包括：命令序列N、周期時(shí)間T_set和目標(biāo)位置S_set。

3.如權(quán)利要求2所述的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

所述獲取液壓驅(qū)動(dòng)裝置的參數(shù)的方法包括：

獲取液壓驅(qū)動(dòng)裝置中油缸的當(dāng)前位置S_c。

4.如權(quán)利要求3所述的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

所述根據(jù)參數(shù)和控制指令構(gòu)建脈沖頻率模型，以周期性的獲取脈沖頻率的方法包括：

所述脈沖頻率模型為：

；

在當(dāng)前周期為第一個(gè)運(yùn)行周期時(shí)，脈沖頻率與伸縮速度的估算比值M為預(yù)設(shè)值M₀，則此時(shí)脈沖頻率為：

；

在當(dāng)前周期為第一個(gè)運(yùn)行周期以外時(shí)，脈沖頻率與伸縮速度的估算比值M為：

；

其中，P₁為當(dāng)前周期之前一個(gè)周期的脈沖頻率；S_c1為當(dāng)前周期之前一個(gè)周期的起始位置；T₁為當(dāng)前周期之前一個(gè)周期的周期時(shí)間；

則此時(shí)脈沖頻率為：。

5.如權(quán)利要求4所述的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

所述根據(jù)周期性獲取的脈沖頻率控制液壓驅(qū)動(dòng)裝置位移，并構(gòu)成位置運(yùn)動(dòng)曲線的方法包括：

根據(jù)目標(biāo)位置與當(dāng)前位置判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向D，在當(dāng)目標(biāo)位置大于當(dāng)前位置時(shí)液壓驅(qū)動(dòng)裝置中伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)檎D(zhuǎn)，在當(dāng)目標(biāo)位置小于當(dāng)前位置時(shí)液壓驅(qū)動(dòng)裝置中伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)；

根據(jù)當(dāng)前周期的轉(zhuǎn)動(dòng)方向D和脈沖頻率P控制液壓驅(qū)動(dòng)裝置中油缸的位移，并且根據(jù)所有周期的脈沖頻率P構(gòu)建液壓驅(qū)動(dòng)裝置的位置運(yùn)動(dòng)曲線。

6.一種采用如權(quán)利要求1所述液壓驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法的液壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

油缸、控制模塊，以及與該控制模塊電性連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位移傳感器和通訊模塊；

所述控制模塊適于通過(guò)所述通訊模塊接收控制指令；

所述位移傳感器適于檢測(cè)油缸的當(dāng)前位置；

所述控制模塊適于根據(jù)控制指令和當(dāng)前位置控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述油缸位移。