[發明專利]彎道制動控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110563035.6
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113119929A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 林子竣
• 申請（專利權）人: 前海七劍科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

本申請公開了彎道制動控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質，方法包括：獲取車輛信息、車輛所在區域內的道路信息和所有障礙物的障礙物信息；根據障礙物信息、車輛信息和道路信息得到目標障礙物和目標障礙物信息；根據目標障礙物信息、車輛信息確定目標障礙物與車輛的相對距離、相對速度和碰撞時間；根據車輛信息、道路信息和預設制動減速度得到最大制動減速度；根據碰撞時間、最大制動減速度和預設級數數據庫確定制動狀態的制動級數，預設級數數據庫包括：碰撞時間、最大制動減速度和制動級數的匹配信息；根據制動級數、最大制動減速度確定車輛的制動減速度，以進行減速。本申請的彎道制動控制方法，提高了車輛的安全性和駕駛員的體驗感。

技術領域

本申請涉及自動緊急制動領域，尤其涉及一種彎道制動控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

自動緊急制動(Autonomous Emergency Braking，AEB)是一項重要的主動安全功能。通過激光雷達、毫米波雷達和前視多功能攝像頭等檢測出前方障礙物，在即將發生碰撞時通過報警和采取主動制動保障車輛安全。AEB系統的價值體現在能及時有效的避免或減輕碰撞帶來的風險。但同時過早制動，會影響駕駛員的體驗感；過晚制動，會帶來碰撞危險。

在自動駕駛場景中，彎道是一典型駕駛場景。在前方眾多障礙物中，目標障礙物的選取十分關鍵，直接影響自動緊急制動系統的性能。如圖1所示，當A車準備通過彎道加速超車時，AEB系統可能會將正前方檢測到的B車認為障礙物，而觸發制動緊急制動。D車位于本車攝像頭檢測的盲區，D車的突然變道，可能出現制動不及時的現象。

發明內容

本申請旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本申請提出一種彎道制動控制方法，能夠篩選出最可能觸碰的障礙物，并根據具體的道路信息和車輛信息確定與道路信息和車輛信息對應的制動狀態，提高了車輛的安全性，并且，提高了駕駛員的體驗感。

本申請還提出一種彎道制動控制系統。

本申請還提出一種電子設備。

本申請還提出一種計算機可讀存儲介質。

根據本申請的第一方面實施例的彎道制動控制方法，包括：

獲取制動請求車輛所在區域內的道路信息、所有障礙物的障礙物信息和車輛的車輛信息；

根據所述所有障礙物的所述障礙物信息、所述車輛信息和所述道路信息篩選所述所有障礙物，以得到目標障礙物和目標障礙物信息；

根據所述目標障礙物信息、所述車輛信息確定所述目標障礙物與所述車輛的相對距離和相對速度；

根據所述相對距離和所述相對速度得到碰撞時間；

根據所述車輛信息、所述道路信息和預設制動減速度得到最大制動減速度；

根據所述碰撞時間、所述最大制動減速度和預設級數數據庫確定制動狀態的制動級數，所述預設級數數據庫包括：所述碰撞時間、所述最大制動減速度和所述制動級數的匹配信息；

根據所述制動級數、所述最大制動減速度確定所述車輛的制動減速度，并根據所述制動減速度進行減速。

根據本申請實施例的彎道制動控制方法，至少具有如下有益效果：通過根據車輛自身的車輛信息、車輛所在區域內的道路信息和所有障礙物的障礙物信息對障礙物進行篩選，得到目標障礙物以及目標障礙物信息，通過對所有的障礙物進行分析，能夠減少因障礙物選取錯誤或某個障礙物突然改變造成制動不及時的現象。根據目標障礙物信息、車輛信息確定目標障礙物與車輛的相對距離和相對速度，以得到碰撞時間；再根據車輛信息和道路信息確定車輛在當前道路下所能達到的最大制動減速度，然后，再依據碰撞時間、最大制動減速度和預設級數數據庫確定制動級數，從而確定制動減速度，這樣設置，能夠根據車輛和道路的具體情況，確定不同的制動減速度，在保證車輛安全的情況下，還能提高駕駛員的駕駛體驗。