[發明專利]彎道制動控制方法、控制系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110563035.6
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113119929A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 林子竣
• 申請（專利權）人: 前海七劍科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

1.彎道制動控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛信息、車輛所在區域內的道路信息和所有障礙物的障礙物信息；

根據所有障礙物的所述障礙物信息、所述車輛信息和所述道路信息篩選所述所有障礙物，以得到目標障礙物和目標障礙物信息；

根據所述目標障礙物信息、所述車輛信息確定所述目標障礙物與所述車輛的相對距離和相對速度；

根據所述相對距離和所述相對速度得到碰撞時間；

根據所述車輛信息、所述道路信息和預設制動減速度得到最大制動減速度；

根據所述碰撞時間、所述最大制動減速度和預設級數數據庫確定制動狀態的制動級數，所述預設級數數據庫包括：所述碰撞時間、所述最大制動減速度和所述制動級數的匹配信息；

根據所述制動級數、所述最大制動減速度確定所述車輛的制動減速度，并根據所述制動減速度進行減速。

2.根據權利要求1所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述車輛信息包括車輛位置信息和車輛速度信息，所述障礙物信息包括障礙物位置信息和障礙物速度信息；

所述根據所述所有障礙物的所述障礙物信息、所述車輛信息和所述道路信息篩選所述所有障礙物，以得到目標障礙物和目標障礙物信息，包括：

根據所述道路信息確定所述車輛所在車道的中心線，以得到中心線信息；

根據所述中心線信息建立笛卡爾坐標系，并將所述所有障礙物的所述障礙物位置信息和所述車輛位置信息映射到所述笛卡爾坐標系中；

將所述笛卡爾坐標系轉換為Frenet坐標系，并將所述笛卡爾坐標系中的所述所有障礙物的所述障礙物位置信息和所述車輛位置信息映射到Frenet坐標系中；

根據所述Frenet坐標系中所述所有障礙物的所述障礙物位置信息、所述車輛位置信息、所述障礙物速度信息和所述車輛速度信息對所述所有障礙物篩選，以得到所述目標障礙物和所述目標障礙物信息。

3.根據權利要求2所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述根據所述Frenet坐標系中所述所有障礙物的所述障礙物位置信息、所述車輛位置信息、所述障礙物速度信息和所述車輛速度信息對所述所有障礙物篩選，以得到所述目標障礙物和所述目標障礙物信息，包括：

根據所述Frenet坐標系中所述所有障礙物的所述障礙物位置信息和所述車輛位置信息得到相對位置差值；

根據所述Frenet坐標系中所述所有障礙物的所述障礙物速度信息和所述車輛速度信息得到相對速度差值；

根據所述所有障礙物和所述車輛的所述相對位置差值和所述相對速度差值確定多個碰撞時間；

根據所述多個碰撞時間篩選出最短碰撞時間，并根據所述最短碰撞時間確定對應的所述障礙物，以得到所述目標障礙物和所述目標障礙物信息。

4.根據權利要求2所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述根據所述目標障礙物信息、所述車輛信息確定所述目標障礙物與所述車輛的相對距離和相對速度，包括：

根據所述Frenet坐標系中的所述障礙物位置信息和所述車輛位置信息得到縱坐標方向上的相對距離；

根據所述Frenet坐標系中的所述障礙物速度信息和所述車輛速度信息得到縱坐標方向上的相對速度。

5.根據權利要求1所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述車輛信息還包括：車輛輪胎附著力；所述道路信息還包括：所述車輛所在車道的曲率；

所述根據所述車輛信息、所述道路信息和預設制動減速度得到最大制動減速度，包括：

根據所述曲率、預設制動減速度和所述車輛輪胎附著力得到最大制動減速度。

6.根據權利要求1所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述彎道制動控制方法還包括：

若所述預設級數數據庫不存在與所述碰撞時間、所述最大制動減速度和所述制動級數的匹配信息，所述車輛保持正常行駛狀態。

7.根據權利要求1所述的彎道制動控制方法，其特征在于，所述彎道制動控制方法還包括：

若所述相對速度小于或等于0，所述車輛退出所述制動狀態。