[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110561706.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113118853A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林子春;林高宏;張園;潘林勇;劉霖;王馬利;林子錢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 琦星智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B23Q7/04
• 分類號(hào): B23Q7/04;B25J17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)，具體涉及物料搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域具有執(zhí)行關(guān)節(jié)，其特征在于，具有腕關(guān)節(jié)一和腕關(guān)節(jié)二，所述執(zhí)行關(guān)節(jié)連接腕關(guān)節(jié)一，腕關(guān)節(jié)一間接連接腕關(guān)節(jié)二，腕關(guān)節(jié)二具有夾爪一，夾爪一的中心線與腕關(guān)節(jié)一的中心線共線/或者平行。其中，腕關(guān)節(jié)一安裝在減速器安裝盤(pán)的平板上，減速器安裝盤(pán)具有的斜板上固定腕關(guān)節(jié)二，安裝在減速器安裝盤(pán)的夾爪一和夾爪二為物料運(yùn)送執(zhí)行端,夾爪一和夾爪二相互垂直的設(shè)置很好地解決了普通夾爪通用性低的缺陷，提高了本申請(qǐng)執(zhí)行關(guān)節(jié)下的夾爪一和夾爪二的操作靈活性，具有較高的使用價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)，具體涉及物料搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有用于機(jī)床物料運(yùn)送的桁架大多架設(shè)在加工設(shè)備上方，桁架通常需要支撐在兩邊的立柱來(lái)承載整個(gè)桁架的重量，桁架的橫梁長(zhǎng)時(shí)間使用容易變形甚至彎曲，由于運(yùn)轉(zhuǎn)的空間限制，桁架的工作臂運(yùn)行存在工作空間受桁架工作臂長(zhǎng)度限制、工作半徑同樣受限、不能完成大跨度空間作業(yè)等缺陷。有鑒于此，許多生產(chǎn)企業(yè)推出了桁架式機(jī)械手，以代替人工開(kāi)展上下料工作，并且這些勞動(dòng)強(qiáng)度大危險(xiǎn)系數(shù)高的運(yùn)輸工作，是自動(dòng)生產(chǎn)線上物料運(yùn)輸?shù)闹匾M成設(shè)備。

目前桁架機(jī)械手構(gòu)造一般包括立柱、橫梁、機(jī)械臂和末端執(zhí)行器等。當(dāng)物料需要運(yùn)送的距離相對(duì)較長(zhǎng)，或者，當(dāng)要把物料從較高處運(yùn)送到較低處時(shí)，桁架機(jī)械臂就難以實(shí)現(xiàn)，不能適應(yīng)處在不同高度物料的運(yùn)送要求，往往需要人工進(jìn)行搬運(yùn)。另外，現(xiàn)有桁架機(jī)械臂也無(wú)法滿足多臺(tái)機(jī)床的物料運(yùn)送的需要，導(dǎo)致工作效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有桁架式機(jī)械手存在不能適應(yīng)處在不同高度物料的運(yùn)送要求，本申請(qǐng)?zhí)靥岢鲆环N機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)，具有執(zhí)行關(guān)節(jié)，其特征在于，具有腕關(guān)節(jié)一和腕關(guān)節(jié)二，所述執(zhí)行關(guān)節(jié)連接腕關(guān)節(jié)一，腕關(guān)節(jié)一間接連接腕關(guān)節(jié)二，腕關(guān)節(jié)二具有夾爪一，夾爪一的中心線與腕關(guān)節(jié)一的中心線共線/或者平行。

優(yōu)選地，所述腕關(guān)節(jié)一與腕關(guān)節(jié)二之間設(shè)置有減速器安裝盤(pán)，腕關(guān)節(jié)一安裝在減速器安裝盤(pán)的平板上，減速器安裝盤(pán)具有的斜板上固定腕關(guān)節(jié)二。

優(yōu)選地，所述腕關(guān)節(jié)二穿過(guò)斜板，腕關(guān)節(jié)二前端安裝連接有夾爪安裝座。

優(yōu)選地，所述夾爪安裝座具有呈水平狀態(tài)的夾爪一安裝座和呈垂直狀態(tài)的夾爪二安裝座，夾爪一安裝座和夾爪二安裝座固定有夾爪一和夾爪二。

優(yōu)選地，所述夾爪一的中心線與執(zhí)行關(guān)節(jié)的中心線共線/或者平行，并且，所述夾爪二的中心線與夾爪一的中心線相互垂直。

優(yōu)選地，所述減速器安裝盤(pán)的平板與斜板之間大的夾角為135°。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行關(guān)節(jié)安裝在垂直升降臂上，執(zhí)行關(guān)節(jié)安裝固定在垂直升降臂具有的升降導(dǎo)軌或者升降齒條上，執(zhí)行關(guān)節(jié)與垂直升降臂一樣呈垂直狀態(tài)。

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)，具體是執(zhí)行關(guān)節(jié)連接腕關(guān)節(jié)一，腕關(guān)節(jié)一間接連接腕關(guān)節(jié)二，腕關(guān)節(jié)一與腕關(guān)節(jié)二之間設(shè)置有減速器安裝盤(pán)，其中，腕關(guān)節(jié)一安裝在減速器安裝盤(pán)的平板上，減速器安裝盤(pán)具有的斜板上固定腕關(guān)節(jié)二，安裝在減速器安裝盤(pán)的夾爪一和夾爪二為物料運(yùn)送執(zhí)行端,夾爪一和夾爪二相互垂直的設(shè)置很好地解決了普通夾爪通用性低的缺陷，提高了本申請(qǐng)執(zhí)行關(guān)節(jié)下的夾爪一和夾爪二的操作靈活性，具有較高的使用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本申請(qǐng)一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本申請(qǐng)一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)減速器安裝盤(pán)結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本申請(qǐng)一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)夾爪安裝座結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本申請(qǐng)一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)總構(gòu)造圖；

圖5是本申請(qǐng)一種機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)桿和齒輪裝配圖。