[發明專利]一種機械臂的腕關節在審
| 申請號： | 202110561706.5 | 申請日： | 2021-05-23 |
| 公開（公告）號： | CN113118853A | 公開（公告）日： | 2021-07-16 |
| 發明（設計）人： | 林子春;林高宏;張園;潘林勇;劉霖;王馬利;林子錢 | 申請（專利權）人： | 琦星智能科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B23Q7/04 | 分類號： | B23Q7/04;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 317604 浙江省臺州市玉*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機械 腕關節 | ||
1.一種機械臂的腕關節，具有執行關節(10)，其特征在于，具有腕關節一(11)和腕關節二(12)，所述執行關節(10)連接腕關節一(11)，腕關節一(11)間接腕關節二(12)，腕關節二(12)具有夾爪一(13)，夾爪一(13)的中心線與腕關節一(11)的中心線共線/或者平行。
2.根據權利要求1所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述腕關節一(11)與腕關節二(12)之間設置有減速器安裝盤(111)，腕關節一(11)安裝在減速器安裝盤(111)的平板(114)上，減速器安裝盤(111)具有的斜板(115)上固定腕關節二(12)。
3.根據權利要求2所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述腕關節二(12)穿過斜板(115)，腕關節二(12)前端安裝連接有夾爪安裝座(121)。
4.根據權利要求3所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述夾爪安裝座(121)具有呈水平狀態的夾爪一安裝座(125)和呈垂直狀態的夾爪二安裝座(124)，夾爪一安裝座(125)和夾爪二安裝座(124)固定有夾爪一(13)和夾爪二(14)。
5.根據權利要求4所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述夾爪一(13)的中心線與執腕關節一(11)的中心線共線/或者平行，所述夾爪二(14)的中心線與腕關節一(11)的中心線相互垂直。
6.根據權利要求2所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述減速器安裝盤(111)的平板(114)與斜板(115)之間大的夾角為135°。
7.根據權利要求2所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述執行關節(10)安裝在垂直升降臂(40)上，執行關節(10)安裝固定在垂直升降臂(40)具有的升降導軌(41)或者升降齒條(42)上，執行關節(10)與垂直升降臂(40)一樣呈垂直狀態。
8.根據權利要求1所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述夾爪一(13)具有電機(112)和電機(122)，所述電機(112)連接減速器一(113)，減速器一(113)固定在平板(114)上。
9.根據權利要求1所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述腕關節二具有電機(122)和減速器二(123)，夾爪安裝座(121)上設置有減速器二(123)，減速器二(123)連接固定有電機(122)。
10.根據權利要求8或9所述一種機械臂的腕關節，其特征在于，所述電機(112)和電機(122)優選為伺服電機。
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