[發(fā)明專利]一種五軸運送物料機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110561699.9
• 申請日: 2021-05-23
• 公開（公告）號: CN113119078A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林子春;林高宏;張園;潘林勇;劉霖;林子錢;王馬利
• 申請（專利權(quán)）人: 琦星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B23Q7/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)岢鲆环N五軸運送物料機械臂，具體涉及物料搬運技術(shù)領(lǐng)域，具有旋轉(zhuǎn)基座、橫梁臂、伸縮臂、垂直升降臂和執(zhí)行關(guān)節(jié)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)基座具有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上固定有橫梁臂；所述橫梁臂上設(shè)置有滑動裝置一，滑動裝置一與伸縮臂之間設(shè)置有螺母支架，橫梁臂安裝有動力裝置一，動力裝置一連接絲桿，絲桿匹配在螺母支架內(nèi)部；所述伸縮臂設(shè)置有動力裝置二，動力裝置二驅(qū)動齒輪，齒輪匹配垂直升降臂具有的升降齒條，所述垂直升降臂固定安裝有執(zhí)行關(guān)節(jié)。本申請的物料運送五軸機械臂一是有效解決了現(xiàn)有物料運送桁架機械臂存在運轉(zhuǎn)范圍受制約的問題，二是具有價位較低且制造相對簡單的特點，在機械臂行業(yè)具有較大的發(fā)展空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請?zhí)岢鲆环N五軸運送物料機械臂，具體涉及物料搬運技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有用于機床物料運送的桁架大多架設(shè)在加工設(shè)備上方，桁架通常需要支撐在兩邊的立柱來承載整個桁架的重量，桁架的橫梁長時間使用容易變形甚至彎曲，由于運轉(zhuǎn)的空間限制，桁架的工作臂運行存在工作空間受桁架工作臂長度限制、工作半徑同樣受限、不能完成大跨度空間作業(yè)等缺陷。有鑒于此，許多生產(chǎn)企業(yè)推出了桁架式機械手，以代替人工開展上下料工作，并且此類勞動強度大危險系數(shù)高的運輸工作，是自動生產(chǎn)線上物料運輸?shù)闹匾M成設(shè)備。

目前桁架機械手構(gòu)造一般包括立柱、橫梁、機械臂和末端執(zhí)行器等。當(dāng)物料需要運送的距離相對較長，或者，當(dāng)要把物料從較高處運送到較低處時，桁架機械臂就難以實現(xiàn)，不能適應(yīng)處在不同高度物料的運送要求，往往需要人工進行搬運。另外，現(xiàn)有桁架機械臂也無法滿足多臺機床的物料運送的需要，導(dǎo)致工作效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有桁架式機械手存在不能適應(yīng)處在不同高度物料的運送要求，特提出本申請的一種五軸運送物料機械臂，具有旋轉(zhuǎn)基座、橫梁臂、伸縮臂、垂直升降臂和執(zhí)行關(guān)節(jié)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)基座具有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上固定有橫梁臂；所述橫梁臂上設(shè)置有滑動裝置一，滑動裝置一與伸縮臂之間設(shè)置有螺母支架，橫梁臂安裝有動力裝置一，動力裝置一連接絲桿，絲桿匹配在螺母支架內(nèi)部；所述伸縮臂設(shè)置有動力裝置二，動力裝置二驅(qū)動齒輪，齒輪匹配垂直升降臂具有的升降齒條，所述垂直升降臂固定安裝有執(zhí)行關(guān)節(jié)。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行關(guān)節(jié)連接有腕關(guān)節(jié)一，腕關(guān)節(jié)一連接有腕關(guān)節(jié)二，腕關(guān)節(jié)二安裝有夾爪一和夾爪二，夾爪二的中心線與夾爪一的中心線相互垂直，夾爪一的中心線與垂直升降臂的中心線共線/或平行，所述夾爪一與夾爪二之間的夾角為90°。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和橫梁臂之間設(shè)置有橫梁支撐架，橫梁支撐架固定在橫梁臂的底面上，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)具有的輸出軸連接固定橫梁支撐架。

優(yōu)選地，所述螺母支架和絲桿位于伸縮臂的內(nèi)部，所述滑動裝置一與伸縮臂具有的前后移送導(dǎo)軌相匹配，所述動力裝置一安裝設(shè)置在橫梁臂的后端。

優(yōu)選地，所述動力裝置二輸出軸為傳動桿連接齒輪，動力裝置二安裝設(shè)置在伸縮臂的后端。

優(yōu)選地，所述齒輪和升降齒條設(shè)置在伸縮臂前端具有的升降定位支架內(nèi)部，升降齒條固定在垂直升降臂具有的升降導(dǎo)軌上。

優(yōu)選地，所述升降定位支架內(nèi)部設(shè)置有垂直升降臂，垂直升降臂具有升降齒條、滑動裝置二和升降導(dǎo)軌，升降導(dǎo)軌固定有升降齒條，垂直升降臂與升降定位支架之間還設(shè)置有滑動裝置二。

優(yōu)選地，所述升降臂下端安裝有上關(guān)節(jié)和下關(guān)節(jié)，上關(guān)節(jié)安裝設(shè)置在L型支架一上，下關(guān)節(jié)安裝設(shè)置在L型支架二上。

優(yōu)選地，所述L型支架一豎直端面固定在升降臂上，上關(guān)節(jié)伸出L型支架一并固定在L型支架二的水平端面，下關(guān)節(jié)伸出L型支架二的豎直端面連接有三面體支架的豎直端面，三面體支架另外兩個端面分別安裝有夾爪一和夾爪二。

優(yōu)選地，所述動力裝置二、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和動力裝置一優(yōu)選為伺服電機。