[發(fā)明專利]一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110561699.9
• 申請(qǐng)日: 2021-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113119078A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林子春;林高宏;張園;潘林勇;劉霖;林子錢;王馬利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 琦星智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12;B23Q7/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，具有旋轉(zhuǎn)基座(10)、橫梁臂(20)、伸縮臂(30)、垂直升降臂(40)和執(zhí)行關(guān)節(jié)(50)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)基座(10)具有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(12)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(12)上固定有橫梁臂(20)；所述橫梁臂(20)上設(shè)置有滑動(dòng)裝置一(25)，滑動(dòng)裝置一(25)與伸縮臂(30)之間設(shè)置有螺母支架(24)，橫梁臂(20)安裝有動(dòng)力裝置一(22)，動(dòng)力裝置一(22)連接絲桿(23)，絲桿(23)匹配在螺母支架(24)內(nèi)部；所述伸縮臂(30)設(shè)置有動(dòng)力裝置二(31)，動(dòng)力裝置二(31)驅(qū)動(dòng)齒輪(34)，齒輪(34)匹配垂直升降臂(40)具有的升降齒條(42)，所述垂直升降臂(40)固定安裝有執(zhí)行關(guān)節(jié)(50)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述執(zhí)行關(guān)節(jié)(50)連接有腕關(guān)節(jié)一(51)，腕關(guān)節(jié)一(51)連接有腕關(guān)節(jié)二(52)，腕關(guān)節(jié)二(52)安裝有夾爪一(53)和夾爪二(54)，夾爪二(54)的中心線與夾爪一(53)的中心線相互垂直，夾爪一(53)的中心線與垂直升降臂(40)的中心線共線/或平行，所述夾爪一(53)與夾爪二(54)之間的夾角為90°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(12)和橫梁臂(20)之間設(shè)置有橫梁支撐架(26)，橫梁支撐架(26)固定在橫梁臂(20)的底面上，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(12)具有的輸出軸(121)連接固定橫梁支撐架(26)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述螺母支架(24)和絲桿(23)位于伸縮臂(30)的內(nèi)部，所述滑動(dòng)裝置一(25)與伸縮臂(30)具有的前后移送導(dǎo)軌(21)相匹配，所述動(dòng)力裝置一(22)安裝設(shè)置在橫梁臂(20)的后端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述動(dòng)力裝置二(31)輸出軸為傳動(dòng)桿(33)連接齒輪(34)，動(dòng)力裝置二(31)安裝設(shè)置在伸縮臂(30)的后端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述齒輪(34)和升降齒條(42)設(shè)置在伸縮臂(30)前端具有的升降定位支架(32)內(nèi)部，升降齒條(42)固定在垂直升降臂(40)具有的升降導(dǎo)軌(41)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述升降定位支架(32)內(nèi)部設(shè)置有垂直升降臂(40)，垂直升降臂(40)具有升降齒條(42)、滑動(dòng)裝置二(43)和升降導(dǎo)軌(41)，升降導(dǎo)軌(41)固定有升降齒條(42)，垂直升降臂(40)與升降定位支架(32)之間還設(shè)置有滑動(dòng)裝置二(43)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述升降臂(40)下端安裝有上關(guān)節(jié)(61)和下關(guān)節(jié)(63)，上關(guān)節(jié)(61)安裝設(shè)置在L型支架一(62)上，下關(guān)節(jié)(63)安裝設(shè)置在L型支架二(64)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述L型支架一(62)豎直端面固定在升降臂(40)上，上關(guān)節(jié)(61)伸出L型支架一(62)并固定在L型支架二(64)的水平端面，下關(guān)節(jié)(63)伸出L型支架二(64)的豎直端面連接有三面體支架(65)的豎直端面，三面體支架(65)另外兩個(gè)端面分別安裝有夾爪一(66)和夾爪二(67)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸運(yùn)送物料機(jī)械臂，其特征在于，所述動(dòng)力裝置二(31)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(12)和動(dòng)力裝置一(22)優(yōu)選為伺服電機(jī)。