[發明專利]柔性夾爪及自動化設備

有效

• 申請號: 202110561478.1
• 申請日: 2021-05-22
• 公開（公告）號: CN113172653B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 牛福洲;李航;徐義英;陳浩;尚文;牛雪梅;沈曄湖;蔣全勝;朱其新
• 申請（專利權）人: 蘇州科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州今邁知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32524
• 代理人: 張佩璇

本發明公開了一種柔性夾爪及自動化設備。柔性夾爪包括：殼體，其包括側壁和端壁，側壁包括相對設置的第一和第二端，端壁連在側壁的第一端，側壁和端壁圍構成第一內腔；多個氣囊，多個氣囊沿第一內腔的周向分布在側壁上以圍構成第二內腔；伸縮組件，其設置在第二內腔中，伸縮組件的一端與殼體的端壁連接，伸縮組件的另一端朝向側壁的第二端延伸；底板，底板與側壁的第二端彈性連接，底板上設有用于供工件穿入第二內腔的第一通孔；氣閥組件，氣閥組件的一端與氣源連通，氣閥組件的另一端能與多個氣囊均連通，氣閥組件用于調節氣源對多個氣囊的充氣量，以使得多個氣囊的充氣量相等或不相等。本方案可以提高夾爪夾持工件的自由度。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體的是一種柔性夾爪及自動化設備。

背景技術

目前，自動化生產線上使用的機械手大多為傳統的手指型機械手。手指型機械手通常適用于形狀較為規則的工件，且由于手指型機械手的自由度不夠，當工件需要以特定角度安裝時，手指型機械手很難對抓取后的工件進行一定角度的轉動以實現工件的安裝，從而導致了手指型機械手在對產品進行組裝時具有一定的局限性。

另外，傳統的機械手在對工件進行夾持時，抓取的角度需要較高的精度，如果待夾持的工件屬于極端的異形狀或易碎物，必要時，還需要使用視覺識別系統來輔助判斷夾持的角度是否正確，這會導致控制系統的計算處理量非常大。

綜上所述，傳統機械手若要實現足夠的自由度和高精度角度抓取，則自動化設備的整體結構通常較為復雜和高成本。

發明內容

為了克服現有技術中的缺陷，本發明實施例提供了一種柔性夾爪及自動化設備，其用于解決上述問題中的至少一種。

本申請實施例公開了：一種柔性夾爪，包括：

殼體，所述殼體包括側壁和端壁，所述側壁包括相對設置的第一端和第二端，所述端壁連接在所述側壁的第一端，所述側壁和所述端壁圍構成第一內腔；

多個氣囊，多個所述氣囊設置在所述第一內腔中，且多個所述氣囊沿所述第一內腔的周向分布在所述側壁上以圍構成第二內腔；

伸縮組件，其設置在所述第二內腔中，所述伸縮組件的一端與所述殼體的端壁連接，所述伸縮組件的另一端朝向所述側壁的第二端延伸；

底板，所述底板與所述側壁的第二端彈性連接，所述底板上設有用于供工件穿入所述第二內腔的第一通孔；

氣閥組件，所述氣閥組件的一端與氣源連通，所述氣閥組件的另一端能與多個所述氣囊均連通，所述氣閥組件用于調節所述氣源對多個所述氣囊的充氣量，以使得多個所述氣囊的充氣量相等或不相等。

具體地，所述氣閥組件包括：

分流管，其包括相互連通的第三內腔和第四內腔，所述第三內腔被分成多個互不連通的第一通道，多個所述第一通道與多個所述氣囊一一連通，所述第四內腔的側壁上設有多個沿周向分布的凸起部，多個所述凸起部圍構成第五內腔；

定子，其包括多個線圈，多個所述線圈沿所述分流管的周向分布于所述分流管外以與多個所述第一通道一一對應；

轉子安裝座，其包括沿所述分流管的軸向依次設置的第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板與所述分流管固定連接，所述第二連接板通過第一彈簧與所述第一連接板連接且位于所述第五內腔中，所述第三連接板通過中心軸連接在所述第二連接板上且位于所述第五內腔中，所述第一連接板上設有供所述第五內腔與所述氣源連通的第二通道，所述第三連接板上設有多個第二通孔，多個所述第二通孔能與多個所述第一通道一一對應；

轉子，其套設在所述中心軸上，所述轉子設有一個第三通孔；