[發明專利]柔性夾爪及自動化設備

有效

• 申請號: 202110561478.1
• 申請日: 2021-05-22
• 公開（公告）號: CN113172653B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 牛福洲;李航;徐義英;陳浩;尚文;牛雪梅;沈曄湖;蔣全勝;朱其新
• 申請（專利權）人: 蘇州科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州今邁知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32524
• 代理人: 張佩璇

1.一種柔性夾爪，其特征在于，包括：

殼體，所述殼體包括側壁和端壁，所述側壁包括相對設置的第一端和第二端，所述端壁連接在所述側壁的第一端，所述側壁和所述端壁圍構成第一內腔；

多個氣囊，多個所述氣囊設置在所述第一內腔中，且多個所述氣囊沿所述第一內腔的周向分布在所述側壁上以圍構成第二內腔；

伸縮組件，其設置在所述第二內腔中，所述伸縮組件的一端與所述殼體的端壁連接，所述伸縮組件的另一端朝向所述側壁的第二端延伸；

底板，所述底板與所述側壁的第二端彈性連接，所述底板上設有用于供工件穿入所述第二內腔的第一通孔；

氣閥組件，所述氣閥組件的一端與氣源連通，所述氣閥組件的另一端能與多個所述氣囊均連通，所述氣閥組件用于調節所述氣源對多個所述氣囊的充氣量，以使得多個所述氣囊的充氣量相等或不相等；

分流嘴，其上設有沿周向分布的多個出氣管，多個所述出氣管與多個所述氣囊一一對應，所述分流嘴的一端固定連接在所述殼體的端壁上，所述分流嘴的另一端與所述分流管連通；

所述氣閥組件包括：

分流管，其包括相互連通的第三內腔和第四內腔，所述第三內腔被分成多個互不連通的第一通道，多個所述第一通道與多個所述氣囊一一連通，所述第四內腔的側壁上設有多個沿周向分布的凸起部，多個所述凸起部圍構成第五內腔；

定子，其包括多個線圈，多個所述線圈沿所述分流管的周向分布于所述分流管外以與多個所述第一通道一一對應；

轉子安裝座，其包括沿所述分流管的軸向依次設置的第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板與所述分流管固定連接，所述第二連接板通過第一彈簧與所述第一連接板連接且位于所述第五內腔中，所述第三連接板通過中心軸連接在所述第二連接板上且位于所述第五內腔中，所述第一連接板上設有供所述第五內腔與所述氣源連通的第二通道，所述第三連接板上設有多個第二通孔，多個所述第二通孔能與多個所述第一通道一一對應；

轉子，其套設在所述中心軸上，所述轉子設有一個第三通孔；

當多個所述線圈均不通電時，所述第三連接板不與任一所述第一通道的端部接觸，當任一所述線圈通電時，所述第三連接板抵接在多個所述第一通道的端部，且所述轉子轉動至所述第三通孔與相應的所述第二通孔對應。

2.根據權利要求1所述的柔性夾爪，其特征在于，任一所述氣囊設有進氣管，所述氣囊通過所述進氣管與所述分流嘴上相應的所述出氣管連通。

3.根據權利要求2所述的柔性夾爪，其特征在于，多個所述出氣管設置在所述殼體的外側，多個所述進氣管貫穿所述殼體的端壁以與相應的所述出氣管連通。

4.根據權利要求1所述的柔性夾爪，其特征在于，所述伸縮組件包括第一空心桿、第二空心桿和第二彈簧，所述第一空心桿的一端與所述殼體的端壁連接，所述第二空心桿套接在所述第一空心桿內，所述第一空心桿的另一端能對所述第二空心桿進行限位，所述第二彈簧設置在所述第一空心桿和所述第二空心桿的內部，所述第二空心桿通過所述第二彈簧與所述第一空心桿或所述殼體的端壁彈性連接。

5.根據權利要求1所述的柔性夾爪，其特征在于，所述柔性夾爪還包括多個輔助爪，多個所述輔助爪與多個所述氣囊一一對應，任一所述輔助爪的一端與一個所述氣囊固定連接，任一所述輔助爪的另一端與所述底板能轉動地連接。

6.根據權利要求1所述的柔性夾爪，其特征在于，所述氣囊朝向所述第二內腔的一側設有多個摩擦紋，多個所述摩擦紋沿所述第二內腔的軸線方向分布。

7.根據權利要求2所述的柔性夾爪，其特征在于，所述氣囊包括相互連通的第一段和第二段，所述第一段沿所述第二內腔的軸線方向延伸且與所述進氣管連通，所述第二段沿所述第二內腔的徑向延伸。

8.一種自動化設備，其特征在于，包括如權利要求1至7中任一項所述的柔性夾爪。